[發(fā)明專利]用于康復(fù)訓(xùn)練的全身協(xié)調(diào)多功能扶持機(jī)器人及其操作方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610564240.3
• 申請日: 2016-07-18
• 公開（公告）號(hào): CN106176127B
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王春寶;段麗紅;劉銓權(quán);石青;張力心;韋建軍;李偉光;王玉龍;龍建軍;孫同陽;韋成棟;陸志祥;侯安新;陳朋方;陳浩秋;申亞京;林焯華
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東銘凱醫(yī)療機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/00
• 分類號(hào): A61H1/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種用于康復(fù)訓(xùn)練的全身協(xié)調(diào)多功能扶持機(jī)器人，其特征在于：包括底座(40)、履帶式步行機(jī)(41)、配重機(jī)構(gòu)、支撐桿(38)、肩運(yùn)動(dòng)部分(25)、髖運(yùn)動(dòng)部分(37)；所述履帶式步行機(jī)(41)固定在底座(40)上；所述肩運(yùn)動(dòng)部分（25）和所述髖運(yùn)動(dòng)部分（37）通過支撐桿(38)與底座(40)相連；

所述配重機(jī)構(gòu)包括配重塊(39)和鋼絲繩(23)，所述肩運(yùn)動(dòng)部分（25）包括肩上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、肩左右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和肩平行四桿式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，所述髖運(yùn)動(dòng)部分（37）包括髖上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、髖左右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、髖后移運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、髖提胯運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和髖平行四桿式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，所述配重塊(39)與所述底座（40）相連，所述鋼絲繩(23)分別與所述肩上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、所述肩左右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、所述肩平行四桿式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、所述髖上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、所述髖左右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、所述髖后移運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、所述髖提胯運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和所述髖平行四桿式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相連；

所述肩上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第六電機(jī)(12)、第六齒輪組(13)以及第六電機(jī)固定塊(14)；所述肩運(yùn)動(dòng)部分（25）的第六電機(jī)(12)固定在第六電機(jī)固定塊(14)上，通過第六齒輪組(13)帶動(dòng)肩運(yùn)動(dòng)部分(25)上下運(yùn)動(dòng)；

所述肩左右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第七齒輪組(15)、第七電機(jī)固定塊(16)、第七絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(17)以及第七電機(jī)(18)；所述肩平行四桿式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第八電機(jī)(19)、第八電機(jī)固定塊(20)、第八齒輪組(21)、第八絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(22)、肩第一輸出桿(24)以及肩第二輸出桿(26)；所述第七電機(jī)(18)固定在第七電機(jī)固定塊(16)上，通過第七齒輪組(15)帶動(dòng)第七絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(17)左右運(yùn)動(dòng)，第七絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(17)固定在第六電機(jī)固定塊(14)，從而使得肩左右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)；所述第八電機(jī)(19)固定在第八電機(jī)固定塊(20)上，通過第八齒輪組(21)帶動(dòng)第八絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(22)和肩第一輸出桿(24)、肩第二輸出桿(26)運(yùn)動(dòng)，形成平行四桿機(jī)構(gòu)；

所述髖上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第一電機(jī)(1)、第一電機(jī)固定塊(2)以及第一齒輪組(3)；所述髖運(yùn)動(dòng)部分（37）的第一電機(jī)(1)固定在第一電機(jī)固定塊(2)上，通過第一齒輪組(3)帶動(dòng)髖運(yùn)動(dòng)部分(37)上下運(yùn)動(dòng)；

所述髖左右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第二電機(jī)(4)、第二絲杠組(5)、第二齒輪組(6)以及第二電機(jī)固定塊(7)；所述髖后移運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第三電機(jī)(8)、第三絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(9)、第三齒輪組(10)以及第三電機(jī)固定塊(11)；所述髖提胯運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第四輸出桿(27)、第四齒輪組(28)、第四電機(jī)(29)以及第四電機(jī)固定塊(30)；所述第三電機(jī)(8)固定在第三電機(jī)固定塊(11)上，通過第三齒輪組(10)帶動(dòng)第三絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(9)前后運(yùn)動(dòng)，第三絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(9)固定在髖運(yùn)動(dòng)部分(37)上，從而使得所述髖后移運(yùn)動(dòng)平臺(tái)前后運(yùn)動(dòng)；所述第二電機(jī)(4)固定在第二電機(jī)固定塊(7)上，通過第二齒輪組(6)直接帶動(dòng)第二絲杠組(5)移動(dòng)，第二絲杠組(5)固定在髖運(yùn)動(dòng)部分(37)上，從而使髖左右運(yùn)動(dòng)平臺(tái)左右運(yùn)動(dòng)；

所述髖平行四桿式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括第五齒輪組(31)、第五電機(jī)固定塊(32)、第五電機(jī)(33)、髖第一輸出桿(34)、第五絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(35)以及髖第二輸出桿(36)；所述第四電機(jī)(29)固定在第四電機(jī)固定塊(30)上，通過第四齒輪組(28)帶動(dòng)第四輸出桿(27)提胯運(yùn)動(dòng)，第四輸出桿(27)與髖第一輸出桿(34)和髖第二輸出桿(36)相連，從而使得髖第一輸出桿(34)和髖第二輸出桿(36)做提胯運(yùn)動(dòng)；所述第五電機(jī)(33)固定在第五電機(jī)固定塊(32)上，通過第五齒輪組(31)帶動(dòng)第五絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(35)運(yùn)動(dòng)，第五絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(35)帶動(dòng)髖第一輸出桿(34)和髖第二輸出桿(36) 前后運(yùn)動(dòng)，所述第五齒輪組(31)、所述第五絲杠滑塊結(jié)構(gòu)(35)、所述髖第一輸出桿(34)以及所述髖第二輸出桿(36)形成平行四桿機(jī)構(gòu)。