[發明專利]一種平衡車安全控制方法和裝置

在審

• 申請號: 201610552998.5
• 申請日: 2016-07-13
• 公開（公告）號: CN107618613A
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發明（設計）人: 尚艷燕
• 申請（專利權）人: 尚艷燕
• 主分類號: B62M6/45
• 分類號: B62M6/45;B62M6/50;G05D1/02
• 代理公司: 深圳市百瑞專利商標事務所(普通合伙)44240
• 代理人: 田夏

技術領域

本發明涉及平衡車控制領域，更具體的說，涉及一種平衡車安全控制方法和裝置。

背景技術

電動平衡車，又叫平衡車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態的變化，利用伺服控制系統，精確地驅動電機進行相應的調整，以保持系統的平衡。

現有的電動平衡車一般有兩種，一種是車體上具有一個操作桿，使用者站在電動平衡車的腳踏平臺上對操作桿進行操作，從而前進、后退及停止，這樣的控制也稱“手控”。另一種是車體由兩部分組成，左部分和右部分之間通過轉動機構實現相互轉動，從而實現“腳控”。現有的平衡車只要完全依據駕駛員的操作信號來動作，而作為初學者，其駕駛習慣是很混亂的，造成平衡車無法駕馭，甚至容易發生危險。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種提高新手駕駛員上手速度的平衡車安全控制方法和裝置。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

根據本發明的一個方面，本發明公開一種平衡車安全控制方法，包括：

將當前平衡車設為從屬平衡車；

與教學平衡車建立通信連接；

啟動從屬平衡車進入自平衡狀態；

檢測駕駛員狀態；

當駕駛員處于就位狀態時，讀取教學平衡車當前的運行模式；

控制從屬平衡車的姿態與運行模式一致。

進一步的，所述控制從屬平衡車的姿態與運行模式一致的方法還包括：

檢測從屬平衡車的姿態是否跟運行模式一致；一致時從屬平衡車啟動；否則停止運行并保持自平衡狀態，發出語音提示，并將錯誤信息反饋回教學平衡車。只有從屬平衡車的操作符合運行模式時，即駕駛員控制從屬平衡車達到預定的姿態時，平衡車才啟動，確保駕駛人安全。

進一步的，所述平衡車安全控制方法還包括：當從屬平衡車與教學平衡車非正常斷開通信連接時，從屬平衡車進入停止自平衡模式，并發出語音告警。通過語言提示，可以不斷提醒駕駛員校正姿勢，另外，只要平衡車停止和自平衡狀態，即便駕駛員操作錯誤，也不容易從車上摔下來，確保駕駛員安全。

進一步的，所述控制從屬平衡車的姿態與運行模式一致的方法還包括：

檢測駕駛員的體重信息；

當體重信息超過預設值時，降低最高行駛速度，并反饋回移動智能終端，修正運行模式。由于教學平衡車和從屬平衡車駕駛員的體重不可能都一樣，因此，對于體重異常的人士，需要對參數進行修正才能更貼合駕駛員的實際情況。

進一步的，所述檢測駕駛員狀態的方法還包括：

通過踏板的重量數據檢測駕駛員狀態；當重量數據超過預設的區間時，啟動載物模式；

根據重量數據計算安全行駛速度；

控制從屬平衡車按安全行駛速度勻速運行。

進一步的，控制從屬平衡車按安全行駛速度勻速運行的方法還包括：實時計算從屬平衡車跟教學平衡車的距離，控制從屬平衡車跟教學平衡車的距離保持在預設距離內，當檢測到從屬平衡車按安全行駛速度運行時，平衡車從屬和教學平衡車的距離仍然持續拉大，發出告警信息。

進一步的，所述從屬平衡車包括車體，以及設置在車體上的踏板組件，所述踏板組件包括分別與兩腳板對應的壓力傳感器；所述檢測駕駛員狀態的方法包括：

根據兩個壓力傳感器的測量值計算雙腳壓差和駕駛人員的體重，

根據雙腳壓差和體重的比率判斷駕駛員狀態。

進一步的，所述壓力傳感器包括與前腳掌對應的第一傳感器，以及與后腳跟對應的第二壓力傳感器；當第一傳感器和第二傳感器測量值的差值 小于第一閾值時，判定駕駛員處于就位狀態。

進一步的，所述平衡車安全控制方法還包括：

記錄駕駛員的體重和駕駛習慣，生成駕駛模式數據；

將駕駛模式數據反饋回教學平衡車。

根據本發明的另一個方面，本發明公開了一種平衡車安全控制裝置，包括：

用于將當前平衡車設為從屬平衡車的裝置；

用于與教學平衡車建立通信連接的裝置；

用于啟動從屬平衡車進入自平衡狀態的裝置；

用于檢測駕駛員狀態的裝置；

用于當駕駛員處于就位狀態時，讀取教學平衡車當前的運行模式的裝置；

用于控制從屬平衡車的姿態與運行模式一致的裝置。