[發明專利]一種高空自動換燈泡機器人

有效

• 申請號: 201610544660.5
• 申請日: 2016-07-12
• 公開（公告）號: CN105965522B
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 王洪波;李建英;顧海巍
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）資產經營管理有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/08;B25J15/10;H01K3/32
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

1.一種高空自動換燈泡機器人，包括機架（1）、存放架（2）、搬運機（4）、機械手（5），其特征在于：所述的存放架（2）轉動安裝在機架（1）上方；所述的搬運機（4）安裝在機架（1）上方；所述的機械手（5）安裝在機架（1）上方；所述的機架（1）包括下底板（110）、8個支撐桿（104）、上底板（109）、4個支撐腿（103）、4個無刷電機（102）、4個螺旋槳（101）、傳感器模塊（108）、支架（107）、電池（105）、控制模塊（106），所述的上底板（109）下端面通過8個支撐桿（104）與下底板（110）上端面固定連接；所述的4個支撐腿（103）通過螺栓固定安裝在下底板（110）下端面4個角上；所述的4個無刷電機（102）通過螺栓固定安裝在4個支撐腿（103）上；所述的4個螺旋槳（101）通過卡扣固定安裝在4個無刷電機（102）上；所述的傳感器模塊（108）通過支架（107）固定安裝在上底板（109）上端面；所述的電池（105）和控制模塊（106）固定安裝在下底板（110）上端面上；

所述的存放架（2）包括第一電機（201）、第一蝸桿（202）、第一蝸輪（203）、下蓋（210）、上蓋（209）、3副第一卡爪（205）、3個第一齒輪組（204）、3個第一舵機（207）、3根支架（206）、中心軸（208），所述的中心軸（208）轉動安裝在上底板（109）上；所述的第一電機（201）固定安裝在上底板（109）下端面上；所述的第一蝸桿（202）固定安裝在第一電機（201）軸上；所述的第一蝸輪（203）固定安裝在中心軸（208）上，并與第一蝸桿（202）嚙合；所述的上蓋（209）和下蓋（210）固定安裝在中心軸（208）上；所述的3根支架（206）固定安裝在上蓋（209）下蓋（210）之間；所述的3個第一舵機（207）固定安裝在中心軸（208）側面的3個安裝板下方；所述的第一卡爪（205）連接在第一齒輪組（204）側面，所述的3個第一齒輪組（204）轉動安裝在中心軸側面的3個安裝板上方，其中一個齒輪與第一舵機（207）的輸出軸連接；

所述的搬運機（4）包括第二舵機（401）、第二卡爪（402）、第二齒輪組（403）、第三舵機（410）、第二蝸輪（404）、固定座（405）、第二電機（406）、第二蝸桿（407）、第一支撐臂（408）、第四舵機（411）、第二支撐臂（409）、第五舵機（412）、第三支撐臂（413），所述的固定座（405）固定安裝在上底板（109）上端面上；所述的第二電機（406）固定安裝在上底板（109）上端面上；所述的第二蝸桿（407）固定安裝在第二電機（406）軸上；所述的第二蝸輪（404）轉動安裝在固定座（405）上；所述的第三舵機（410）固定安裝在第二蝸輪（404）上；所述的第一支撐臂（408）固定安裝在第三舵機（410）軸上；所述的第四舵機（411）固定安裝在第一支撐臂（408）上；所述的第二支撐臂（409）固定安裝在第四舵機（411）軸上；所述的第五舵機（412）固定安裝在第二支撐臂（409）上；所述的第三支撐臂（413）固定安裝在第五舵機（412）軸上；所述的第二舵機（401）固定安裝在第三支撐臂（413）上端面上；所述的第二卡爪（402）連接在第二齒輪組（403）側面，所述的第二齒輪組（403）轉動安裝在第三支撐臂（413）下端面上，其中一個齒輪與第二舵機（401）的輸出軸連接；

所述的機械手（5）包括3個第三卡爪（501）、卡盤座（502）、第一螺桿（503）、第三電機（504）、滑塊（505）、4根固定支架（506）、外殼（507）、第四電機（511）、第三蝸桿（508）、第三蝸輪（509）、絲杠（510）、螺紋（512）、螺母（513），所述的4根固定支架（506）一端固定連接在上底板（109）下端面上，所述的外殼（507）固定連接在4根固定支架（506）另一端；所述的第四電機（511）固定安裝在外殼（507）上；所述的第三蝸桿（508）固定連接在第四電機（511）軸上；所述的螺母（513）轉動安裝在外殼（507）上，并與絲杠（510）嚙合；所述的第三蝸輪（509）固定安裝在螺母（513）上，并與第三蝸桿（508）嚙合；所述的滑塊（505）滑動連接在上底板（109）安裝孔內，并固定安裝在絲杠（510）一端；所述的卡盤座（502）固定安裝在滑塊（505）上；所述的第三電機（504）固定安裝在卡盤座（502）內部；所述的第一螺桿（503）固定連接在第三電機（504）軸上；所述的卡盤座（502）內部有傾斜滑槽，所述的3個第三卡爪（501）滑動安裝在卡盤座（502）滑槽內，3個第三卡爪（501）上設有螺紋（512）與第一螺桿（503）嚙合。