[發明專利]一種物流用碼垛機器人

有效

• 申請號: 201610542264.9
• 申請日: 2016-07-12
• 公開（公告）號: CN106112968B
• 公開（公告）日: 2018-03-02
• 發明（設計）人: 褚海峰
• 申請（專利權）人: 北京誠聯信科技有限責任公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/14
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司11508
• 代理人: 徐旭棟

技術領域

本發明涉及一種碼垛設備，具體涉及一種物流用碼垛機器人，屬于自動化機械設備技術領域。

背景技術

隨著使用網上購物的人越來越多，快遞業務發展的也越來越快，其中快遞業務中貨物的搬運和碼垛工作是一項較為繁瑣和辛苦的工作，因此需要一種能夠實現自動化碼垛功能的機械設備來替代人工完成。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種物流用碼垛機器人，其通過設置有平衡盤和多級調整自由度的裝置，實現了靈活自動碼垛貨物的目的，結構合理，操作方便。

本發明采取的技術方案為：一種物流用碼垛機器人，包括底座、旋轉盤和平衡盤、旋轉電機、旋轉軸、旋轉主齒輪和旋轉從齒輪、六個平衡液壓缸、平衡軸、第一鉸接架和第二鉸接架、第三鉸接架、一級俯仰液壓缸和二級俯仰液壓缸、三級俯仰液壓缸、一級伸縮液壓缸和二級伸縮液壓缸、一級伸縮筒和二級伸縮筒、一級伸縮桿和二級伸縮桿、機械手安裝架、兩個機械手和兩個機械手調整液壓缸，其特征在于：所述的旋轉軸豎直安裝在底座中央位置，旋轉軸頂部同軸旋轉安裝有旋轉從齒輪，所述的旋轉電機安裝在底座上，旋轉電機主軸上同軸安裝有旋轉主齒輪，所述的旋轉主齒輪與旋轉從齒輪嚙合安裝；所述的旋轉盤同軸安裝在旋轉從齒輪上；所述的平衡軸同軸安裝在旋轉盤中央位置，所述的平衡盤中心鉸接安裝在平衡軸頂部；所述的六個平衡液壓缸的缸體球形鉸接在旋轉盤上，六個平衡液壓缸的活塞桿端部球形鉸接安裝在平衡盤下部，六個平衡液壓缸在旋轉盤和平衡盤上的鉸接位置分別為均勻分布；所述的第一鉸接架和第二鉸接架分別安裝在平衡盤上部，所述的一級伸縮筒的一端鉸接安裝在第二鉸接架上，所述的一級伸縮桿滑動安裝在一級伸縮筒中；所述的一級俯仰液壓缸的缸體鉸接安裝在第一鉸接架上，一級俯仰液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在一級伸縮筒下部；所述的一級伸縮液壓缸的缸體鉸接安裝在一級伸縮筒下部，一級伸縮液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在一級伸縮桿上；所述的第三鉸接架安裝在一級伸縮桿上部；所述的二級伸縮筒端部鉸接安裝在一級伸縮桿端部；所述的二級伸縮桿滑動安裝在二級伸縮筒中；所述的二級俯仰液壓缸的缸體鉸接安裝在第三鉸接架上，二級俯仰液壓缸的活塞桿鉸接安裝在二級伸縮筒上部；所述的二級伸縮液壓缸的缸體鉸接安裝在二級伸縮筒上，二級伸縮液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在二級伸縮桿上；所述的機械手安裝架鉸接安裝在二級伸縮桿端部；所述的三級俯仰液壓缸的缸體鉸接安裝在二級伸縮桿上，三級俯仰液壓缸的活塞桿端部鉸接安裝在機械手安裝架上；所述的兩個機械手中部分別鉸接安裝在機械手安裝架兩側，所述的兩個機械手調整液壓缸的缸體鉸接安裝在機械手安裝架兩側，機械手調整液壓缸的活塞桿分別鉸接安裝在兩個機械手的端部。

進一步的，所述的底座四個角位置設置有安裝孔。

由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點：本發明通過設置有平衡盤和多級調整自由度的裝置，實現了靈活自動碼垛貨物的目的，結構合理，操作方便。本發明成本較低，適合推廣應用。

附圖說明

圖1為本發明的整體裝配立體結構示意圖。

圖2為本發明另一角度的整體裝配立體結構示意圖。

圖3為本發明另一角度的整體裝配立體結構示意圖。

圖4為本發明中機械手的立體結構示意圖。

附圖標號：1-底座；2-旋轉軸；3-旋轉電機；4-平衡軸；5-平衡盤；6-第二鉸接架；7-一級伸縮筒；8-一級伸縮液壓缸；9-一級伸縮桿；10-第三鉸接架；11-二級俯仰液壓缸；12-二級伸縮筒；13-二級伸縮液壓缸；14-二級伸縮桿；15-三級俯仰液壓缸；16-機械手安裝架；17-機械手調整液壓缸；18-機械手；19-一級俯仰液壓缸；20-第一鉸接架；21-平衡液壓缸；22-旋轉盤；23-旋轉從齒輪；24-旋轉主齒輪。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本發明作進一步描述，在此發明的示意性實施例以及說明用來解釋本發明，但并不作為對本發明的限定。