[發明專利]位置感知裝置、具有該裝置的車輛及控制該裝置的方法

有效

• 申請號: 201610538780.4
• 申請日: 2016-07-08
• 公開（公告）號: CN107102347B
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 金倫永
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: G01S19/45
• 分類號: G01S19/45
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;岳磊

本發明涉及位置感知裝置、具有該裝置的車輛及控制該裝置的方法。位置感知裝置包括：通信單元，執行與多個衛星和其它設備的通信；和控制器，基于從多個衛星接收到的信息來識別設備的當前位置，當在當前位置的識別期間能夠通信的衛星的數量小于基準數量時，控制與其它設備的通信，從其它設備接收衛星信息，以及基于從多個衛星接收到的信息和從其它設備接收到的衛星信息校正當前位置。

技術領域

本公開的實施例整體涉及位置感知技術，并且更具體地涉及位置感知裝置(location awareness apparatus)、具有該裝置的車輛以及控制該裝置以改善位置感知準確性的方法。

背景技術

自控車輛為所謂的智能車輛，其通常具有超聲傳感器、圖像傳感器、激光傳感器和光探測和測距(LIDAR)傳感器中的至少一個，并且使用來自這些傳感器的信息來自動行駛而無需駕駛者干預。車輛可以借助至少一個傳感器收集與車輛的行駛相關的信息，并且識別物體，例如位于前方的障礙物。因此，車輛可以通過支持駕駛者對路況的感知來防止事故，特別是當由于駕駛者的粗心、失誤、視力限制等而導致駕駛者未意識到路況時。

借助位置感知傳感器和天線技術的發展，智能車輛通過來自智能交通系統(ITS)的服務不僅接收引導信息和交通堵塞通知信息，還接收附近車輛行駛信息、路況信息和車輛之間的消息信息。此類信息可以補充其它信息并且可以用于進一步控制車輛的行駛。此外，智能車輛可以使用全球導航衛星系統(GNSS)進行位置感知。GNSS是使用環繞地球的人造衛星來提供關于地球上物體的位置、海拔、速度等信息的系統。該系統可以確定分辨率為最少1m或更小的位置，并且廣泛應用于軍事用途并且甚至用于私營部門，例如位置引導或土地測量、緊急救援、運輸方式的通信，例如飛機、輪船、車輛等。

典型GNSS被配置為包括用于從一個或多個GNSS衛星接收信號的GNSS接收器和地面監控站，并且通過在GNSS接收器處接收從GNSS衛星發送的信號，根據與GNSS衛星的距離確定位置。然而，當與衛星的通信被切斷時，例如當車輛位于市區、高建筑物林或山的遮蔽區域時，此類使用人造衛星的位置感知可能面臨低準確性。

發明內容

本公開的實施例提供如下位置感知裝置、具有該裝置的車輛以及控制該裝置的方法，其基于來自多個衛星的信息識別當前位置，并且用從車輛提供的其它附近車輛的衛星信息校正當前位置。本公開的實施例還提供如下位置感知裝置、具有該裝置的車輛以及控制該裝置的方法，其基于來自多個衛星的信息識別當前位置，基于其它車輛的衛星信息校正當前位置，并且用其它車輛的位置信息和行駛信息進一步校正經校正的當前位置。

根據本公開的實施例，一種配備在設備中的位置感知裝置包括：通信單元，執行與多個衛星和其它設備的通信；以及控制器，基于從所述多個衛星接收到的信息，識別所述設備的當前位置；當在當前位置的識別期間能夠通信的衛星的數量小于基準數量時，控制與所述其它設備的通信；從所述其它設備接收衛星信息；以及基于從所述多個衛星接收到的信息和從所述其它設備接收到的衛星信息，校正當前位置。

所述控制器可以基于所述當前位置建立共有區域，并且當所述其它設備存在于所述共有區域中時，將信息請求發送至所述其它設備。

所述控制器可以通過將從所述多個衛星接收到的信息與從所述其它設備接收到的衛星信息進行比較來獲得共同衛星之間的比較信息，確定從所述其它設備接收到的衛星信息中與不能和所述設備通信的衛星的信息匹配的衛星信息，并且基于所確定的衛星信息和所獲得的比較信息來獲得不能通信的衛星的信息，用于所述設備的位置感知。

所述控制器可以進一步接收所述其它設備的位置信息，并且基于當前位置信息與所述其它設備的位置信息之間的差值進一步校正當前位置。

當從多個其它設備接收到衛星信息時，所述控制器可以基于從所述多個其它設備接收到的衛星信息來計算當前位置的校正值，并且通過對計算出的校正值取平均，校正當前位置。