[發(fā)明專利]一種拆除機器人的控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610536155.6
• 申請日: 2016-07-10
• 公開（公告）號: CN107584504A
• 公開（公告）日: 2018-01-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李月梅
• 申請（專利權(quán)）人: 李月梅
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J19/02;F02D11/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

所屬技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種拆除機器人的控制系統(tǒng)，適用于機械領(lǐng)域。

背景技術(shù)

當(dāng)前在我國冶金、水泥、建筑等行業(yè)大多采用簡單的拆除工具，工作效率低，勞動強度大，且工作環(huán)境惡劣，強烈的振動、轟鳴的噪聲、飛揚的塵埃粉末，甚至突如其來的塌方等嚴重危及工作者的身心健康乃至生命。隨著國家工業(yè)化進程的加快，城市建設(shè)力度的加大以及核工業(yè)、海洋開發(fā)、空問技術(shù)等領(lǐng)域的飛速發(fā)展，拆除作業(yè)的機器人化是未來的發(fā)展方向，而控制技術(shù)在其中占有很重要的地位。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提出了一種拆除機器人的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)由遙控平臺和機器人上的泵、馬達、閥和柴油機等執(zhí)行機構(gòu)組成。遙控平臺為控制中心，完成對機器人車輛的遙控駕駛和作業(yè)環(huán)境的監(jiān)視。機器人和遙控平臺之間的數(shù)據(jù)和控制信息交換通過無線數(shù)據(jù)傳輸。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

所述控制系統(tǒng)由遙控平臺和機器人上的泵、馬達、閥和柴油機等執(zhí)行機構(gòu)組成。遙控平臺為控制中心，完成對機器人車輛的遙控駕駛和作業(yè)環(huán)境的監(jiān)視。機器人和遙控平臺之間的數(shù)據(jù)和控制信息交換通過無線數(shù)據(jù)傳輸。

所述控制系統(tǒng)有開關(guān)量和比例量的控制指令。開關(guān)量指令主要用來控制液壓破碎錘的打錘、喇叭、緊急停車、狀態(tài)選擇的工作或行走、柴油機的點火或熄火、攝像系統(tǒng)的開或關(guān)、鑰匙的開或關(guān)、照明的開或關(guān)、控制電源的開或關(guān)和總調(diào)節(jié)的快速或慢速等，另外還設(shè)有兩個備用開關(guān)量。比例量指令主要用來控制油門大小的調(diào)節(jié)、大臂缸的伸或縮、二臂缸的伸或縮、二臂缸的伸或縮、轉(zhuǎn)錘缸的伸或縮、逆向轉(zhuǎn)或順向轉(zhuǎn)、左前進或左后退、右前進或右后退、前腿的伸或縮和后腿的伸或縮等。

所述控制系統(tǒng)中應(yīng)用了由油門線性驅(qū)動器和電子控制器組成的電子油門調(diào)速系統(tǒng)。外接人的比例信號能實現(xiàn)柴油機油門的比例調(diào)節(jié)以及驅(qū)動器的行程限制。在機器人進入等待狀態(tài)或柴油機工作溫度過高時，自動控制柴油機轉(zhuǎn)速使之進入怠速狀態(tài)。

所述遙控攝像遠程視頻監(jiān)視系統(tǒng)由無線數(shù)字視頻發(fā)射裝置及接收裝置組成。發(fā)射裝置主要由4臺具有防塵防水紅外夜視功能的彩色攝像機、數(shù)字視頻服務(wù)器、數(shù)字視頻無線發(fā)射器及磁性發(fā)射天線組成。4臺彩色紅外攝像機分別固定在回轉(zhuǎn)臺罩體的左右兩側(cè)及前后兩側(cè)，當(dāng)拆除工地光線低于一定程度時，紅外燈自動開啟，即在光線很暗的條件下攝像機也能正常工作。

所述控制系統(tǒng)的接收裝置主要由數(shù)字無線接收機、交換機、數(shù)字視頻服務(wù)器、彩色液晶監(jiān)視器、數(shù)字硬盤錄像機及供電電源等組成。在液晶監(jiān)視器上可同時顯現(xiàn)4個彩色畫面。數(shù)字硬盤錄像機可把全天的工作場面全部錄存下來。

所述控制系統(tǒng)采用雙向通訊，反饋信號有開關(guān)量反饋和比例量反饋。開關(guān)量用LED指示燈顯示，反饋的信息主要有工作機構(gòu)狀態(tài)和故障報警。反饋信號中的比例量用LCD液晶顯示屏(采用翻屏圖形和數(shù)字顯示)，其反饋信息通過各傳感器獲得，包括柴油機轉(zhuǎn)速、機油溫度、機油壓力、柴油箱油位、電瓶電量、液壓油壓力、液壓油溫度和液壓油箱油位等。

本發(fā)明的有益效果是：該拆除機器人控制系統(tǒng)不但操作方便，而且性能完善，滿足設(shè)計要求，已在實際中獲得應(yīng)用。該系統(tǒng)不僅適用于拆除機器人，對于一般工程機械的機器人化改造同樣具有參考價值。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的控制系統(tǒng)工作示意圖。

圖2是本發(fā)明的無線數(shù)字視頻發(fā)射系統(tǒng)。

圖3是本發(fā)明的無線數(shù)字視頻接收系統(tǒng)。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步說明。

如圖1，控制系統(tǒng)由遙控平臺和機器人上的泵、馬達、閥和柴油機等執(zhí)行機構(gòu)組成。遙控平臺為控制中心，完成對機器人車輛的遙控駕駛和作業(yè)環(huán)境的監(jiān)視。機器人和遙控平臺之間的數(shù)據(jù)和控制信息交換通過無線數(shù)據(jù)傳輸。

操作人員通過發(fā)射接收顯示器發(fā)出遙控指令，接收發(fā)射器接收到指令后傳遞給控制器，控制器驅(qū)動拆除機器人的泵、馬達、閥和柴油機。傳感器系統(tǒng)把從泵、馬達、閥和柴油機檢測到的數(shù)據(jù)信息，通過通訊系統(tǒng)反饋給操作人員，操作人員可通過發(fā)射接收顯示器來了解機器人的當(dāng)前工況信息。本控制系統(tǒng)還配有攝像系統(tǒng)，攝像頭的開啟和關(guān)閉由控制指令給出。在開啟狀態(tài)下，攝像頭獲得的視頻圖像(作業(yè)環(huán)境信息)通過數(shù)字視頻服務(wù)器轉(zhuǎn)換為電磁波信號，再通過通訊系統(tǒng)后傳送到主端系統(tǒng)，在主端系統(tǒng)中也有一個數(shù)字視頻服務(wù)器，它把接收到的電磁波信號還原為原來的視頻圖像，操作人員就可以在液晶監(jiān)視器上查看機器人的上作情況，并可根據(jù)此視頻圖像發(fā)送指令來控制機器人的工作，以完成各項功能。