[發明專利]一種分布式電動汽車智能化車載網絡終端平臺及制動控制方法

有效

• 申請號: 201610532949.5
• 申請日: 2016-07-07
• 公開（公告）號: CN106043171B
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 郝亮;郭立新;武霖;劉樹偉;曹景勝;李剛
• 申請（專利權）人: 遼寧工業大學
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023;B60T7/12
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理事務所(普通合伙)11369
• 代理人: 周明飛

技術領域

本發明涉及電動汽車的終端平臺。更具體地說，本發明涉及一種分布式電動汽車智能化車載網絡終端平臺的制動控制方法。

背景技術

CAN(Controller Area Network)，中文名稱為控制器局域網絡，通常稱為CAN bus，即CAN總線。是由德國BOSCH(博世)公司研究開發的，現已成為ISO國際標準化的串行通信協議，是目前在國際上應用最廣泛的開放式現場總線之一。車輛在我們日常生活中越來越重要。隨著科學技術發展車輛自動化程度越來越高，同時無線網絡覆蓋面越來越大，及CAN總線在車輛中越來越普及，車輛的一些重要部件現基本都加入到車輛CAN總線網絡中，車輛的重要部件包括：電機控制器、變速控制器、防鎖死剎車系統ABS、發動機ECU、儀表板、照明設備、電動座椅、空調裝置、電動窗、電動門鎖以及安全氣囊等。但現在車輛監控及診斷只能在車輛現場用專用工具監控、遠程控制基本只能控制簡單的車門開關鎖、空調開關、車窗、照明設備等；無法控制車輛轉速等；無法滿足車輛自動化智能化發展需要。

發明內容

本發明目的是提供一種分布式電動汽車智能化車載網絡終端平臺，通過處理器中網管模塊將二個CAN網絡實現并聯，精確采集的行駛狀態信息和實現整車傳感信號共享。

本發明還有一個目的是在處理器中包括報警模塊，其通過超聲波測距傳感器測量車輛周圍的物體的相對距離，并用模糊控制器進行處理后控制制動系統的進行制動。

本發明還有一個目的是提供一種分布式電動汽車智能化車載網絡終端平臺的制動控制方法，通過模糊控制方法控制制動踏板的開度比例，提高駕駛的安全性。

為了實現根據本發明的這些目的和其它優點，提供了一種分布式電動汽車智能化車載網絡終端平臺，包括：

第一CAN網絡，其連接電機管理系統、電機檢測系統、制動系統、轉向系統和變速系統，所述第一CAN網絡用于實現電機管理系統、預警系統、電機檢測系統、制動系統、轉向系統和變速系統之間數據交換；

第二CAN網絡，其連接導航及顯示系統、儀表控制系統、車門控制系統及座椅控制系統，所述第二CAN網絡用于實現導航及顯示系統、儀表控制系統、車門控制系統及座椅控制系統間的數據交換；以及

處理器，其連接所述第一CAN網絡和第二CAN網絡，所述處理器用于采集第一CAN網絡和第二CAN網絡間的信息并實現兩個網絡間的數據交換；

其中，所述處理器對第一CAN網絡和第二CAN網絡的信息進行處理并控制導航及顯示系統顯示各系統的狀態。

優選的是，所述第一CAN網絡還連接電池管理系統。

優選的是，還包括第三CAN網絡，其連接車窗控制系統、娛樂系統，所述第三CAN網絡用于實現車窗控制系統和娛樂系統間的信息交換；

其中，所述第三CAN網絡通過處理器與第一CAN網絡和第二CAN網絡并聯，實現三個系統間的信息交換。

優選的是，所述處理器還包括：GPRS無線通信模塊，其用于遠程傳遞處理器采集的信息和接收命令；存儲器，其用于儲存處理器采集的信息；報警模塊，包括模糊控制器，其用于預警潛在危險。

優選的是，所述導航及顯示系統還包括：超聲波測距傳感器，其連接報警模塊，用于測量車輛四周的物體距離和相對速度。

本發明的目的還可以通過一種分布式電動汽車智能化車載網絡終端平臺的制動控制方法來實現，包括：

超聲波測距傳感器采集本車與物體的相對距離d，得到本車和物體的速度偏差V；

第一模糊控制器將所述本車和物體的速度偏差V和本車和物體的速度偏差變化率a輸入模糊控制模型，輸出安全距離D；

根據二自由度模型運動微分方程和路面約束條件，得到期望橫擺角速度；角速度傳感器采集實際橫擺角速度；

第二模糊控制器根據期望的實際橫擺角速度γ_d和實際橫擺角速度γ的偏差變化率ec以及本車和物體的速度偏差變化率a決策出第一安全距離D₁；

協調控制器對第一模糊控制器輸出安全距離D和第二模糊控制器輸出第一安全距離D₁進行權重系數分配，得到理論安全距離

第三模糊控制器根據本車和物體的相對距離d與理論安全距離的偏差e和偏差變化率決策出制動踏板角度比例

優選的是，所述第一模糊控制器的本車和物體的速度偏差V和本車和物體的速度偏差變化率a論域分別為[-60,60]和[-4，4]，輸出安全距離D的模糊論域為[20，120]；