[發明專利]一種分布式電動汽車智能化車載網絡終端平臺及制動控制方法有效
| 申請號： | 201610532949.5 | 申請日： | 2016-07-07 |
| 公開（公告）號： | CN106043171B | 公開（公告）日： | 2018-03-30 |
| 發明（設計）人： | 郝亮;郭立新;武霖;劉樹偉;曹景勝;李剛 | 申請（專利權）人： | 遼寧工業大學 |
| 主分類號： | B60R16/023 | 分類號： | B60R16/023;B60T7/12 |
| 代理公司： | 北京遠大卓悅知識產權代理事務所(普通合伙)11369 | 代理人： | 周明飛 |
| 地址： | 121001 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 分布式 電動汽車 智能化 車載 網絡 終端 平臺 制動 控制 方法 | ||
1.一種分布式電動汽車智能化車載網絡終端平臺的制動控制方法，其特征在于，包括：
超聲波測距傳感器采集本車與物體的相對距離d，得到本車和物體的速度偏差V；
第一模糊控制器將所述本車和物體的速度偏差V和本車和物體的速度偏差變化率a輸入模糊控制模型，輸出安全距離D；
根據二自由度模型運動微分方程和路面約束條件，得到期望橫擺角速度；角速度傳感器采集實際橫擺角速度；
第二模糊控制器根據期望橫擺角速度γd和實際橫擺角速度γ的偏差變化率ec以及本車和物體的速度偏差變化率a決策出第一安全距離D1；
協調控制器對第一模糊控制器輸出安全距離D和第二模糊控制器輸出第一安全距離D1進行權重系數分配，得到理論安全距離
第三模糊控制器根據本車和物體的相對距離d與理論安全距離的偏差e和偏差變化率決策出制動踏板開度比例
根據輸出的制動踏板開度比例控制四個車輪的制動力。
2.如權利要求1所述的分布式電動汽車智能化車載網絡終端平臺的制動控制方法，其特征在于，所述第一模糊控制器的本車和物體的速度偏差V和本車和物體的速度偏差變化率a論域分別為[-60,60]和[-4，4]，輸出安全距離D的模糊論域為[20，120]；
所述第二模糊控制器的輸入期望橫擺角速度γd和實際橫擺角速度γ的偏差變化率ec以及本車和物體的速度偏差變化率a的論域分別為[-20，20]和[-4，4]，輸出第一安全距離D1的模糊論域為[20，100]；
第三模糊控制器的輸入本車和物體的相對距離d與理論安全距離的偏差e、偏差變化率ec的論域分別為[-40，40]、[-8，8]，輸出制動踏板開度比例k的模糊論域為[0，1]。
3.如權利要求2所述的分布式電動汽車智能化車載網絡終端平臺的制動控制方法，其特征在于，所述第一模糊控制器、第二模糊控制器和第三模糊控制器隸屬度函數均采用三角形隸屬函數。
4.如權利要求3所述的分布式電動汽車智能化車載網絡終端平臺的制動控制方法，其特征在于，所述協調控制器根據速度偏差變化率a分配權重系數k和K1。
5.如權利要求4所述的分布式電動汽車智能化車載網絡終端平臺的制動控制方法，其特征在于，所述協調控制器的分配規則為：
其中，為理論安全距離，m；k為安全距離權重系數，K1為第一安全距離權重系數。
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