[發(fā)明專利]無人機(jī)飛行方向修正方法、控制方法及無人機(jī)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610519394.0
• 申請日: 2016-07-04
• 公開（公告）號: CN106843260A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓松
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京成創(chuàng)同維知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11449
• 代理人: 蔡純,張靖琳

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，具體涉及無人機(jī)飛行方向修正方法、控制方法及無人機(jī)。

背景技術(shù)

隨著網(wǎng)絡(luò)的蓬勃發(fā)展，網(wǎng)絡(luò)購物非常普遍，特別在1、2線城市已經(jīng)非常普遍，同時也正向3、4線城市和鄉(xiāng)鎮(zhèn)農(nóng)村擴(kuò)散。但是鄉(xiāng)鎮(zhèn)農(nóng)村由于電子商務(wù)剛剛起步，人們購物習(xí)慣還沒有養(yǎng)成，所以訂單量還比較少，直接提高包裹的配送成本。故在一些地方產(chǎn)生了通過無人機(jī)配送包裹的方式。

無人機(jī)在飛行過程中一般采用自動導(dǎo)航，按特定的航線飛行，但由于環(huán)境、外力(風(fēng))等因素，無人機(jī)的飛行方向會產(chǎn)生偏移，因此為保證無人機(jī)飛行航線的準(zhǔn)確性，需要對其飛行方向進(jìn)行不斷的修正?，F(xiàn)有技術(shù)中采取的是無人機(jī)集群相互通知飛行覆蓋的方法來調(diào)整方向，修正方法比較復(fù)雜，對配置要求較高且調(diào)整效率和準(zhǔn)確度低。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種方法簡單、效率高的無人機(jī)飛行方向修正方法。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種無人機(jī)飛行方向修正方法，無人機(jī)的航線包括多個直飛線路段，所述方法包括：

在一個直飛線路段中，每間隔預(yù)定時間T獲取一次無人機(jī)的位置；

根據(jù)前次獲取的無人機(jī)位置、本次獲取的無人機(jī)位置以及本次無人機(jī)位置所處直飛線路段的終止點位置對無人機(jī)飛行方向進(jìn)行修正。

優(yōu)選的，所述方法包括：

建立與高度方向垂直的平面直角坐標(biāo)系Ⅰ，得到前次獲取的無人機(jī)位置在所述平面直角坐標(biāo)系Ⅰ中的坐標(biāo)(x_i-1，y_i-1)、本次獲取的無人機(jī)位置在所述平面直角坐標(biāo)系Ⅰ中的坐標(biāo)(x_i，y_i)以及本次無人機(jī)位置所處直飛線路段的終止點在所述平面直角坐標(biāo)系Ⅰ中的坐標(biāo)(x_b，y_b)；

根據(jù)前次位置坐標(biāo)(x_i-1，y_i-1)、本次位置坐標(biāo)(x_i，y_i)以及終止點位置坐標(biāo)(x_b，y_b)對無人機(jī)飛行方向進(jìn)行修正。

優(yōu)選的，將當(dāng)前位置坐標(biāo)(x_i，y_i)與前次位置坐標(biāo)(x_i-1，y_i-1)的連線定義為L₁，當(dāng)前位置坐標(biāo)(x_i，y_i)與終止點位置坐標(biāo)(x_b，y_b)的連線定義為L₂；

所述根據(jù)前次位置坐標(biāo)(x_i-1，y_i-1)、本次位置坐標(biāo)(x_i，y_i)以及終止點位置坐標(biāo)(x_b，y_b)對無人機(jī)飛行方向進(jìn)行修正包括：

獲得L₁與平面直角坐標(biāo)系Ⅰ橫軸的夾角α_i，以及，L₂與平面直角坐標(biāo)系Ⅰ橫軸的夾角β_i；

將無人機(jī)的飛行方向向終止點位置偏轉(zhuǎn)角度︱α_i-β_i︱。

優(yōu)選的，將前次位置坐標(biāo)(x_i-1，y_i-1)與終止點位置坐標(biāo)(x_b，y_b)的連線定義為L₃；

所述將無人機(jī)飛行方向向終止點位置偏轉(zhuǎn)角度︱α_i-β_i︱包括：

當(dāng)L₁斜率為正時，若L₃的斜率小于L₁的斜率，則無人機(jī)的飛行方向順時針偏轉(zhuǎn)，若L₃的斜率大于L₁的斜率，則無人機(jī)的飛行方向逆時針偏轉(zhuǎn)；

當(dāng)L₁斜率為負(fù)時，若L₃的斜率大于L₁的斜率，則無人機(jī)的飛行方向順時針偏轉(zhuǎn)，若L₃的斜率小于L₁的斜率，則無人機(jī)的飛行方向逆時針偏轉(zhuǎn)。