[發(fā)明專利]無人機(jī)飛行方向修正方法、控制方法及無人機(jī)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610519394.0
• 申請日: 2016-07-04
• 公開（公告）號: CN106843260A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 韓松
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京成創(chuàng)同維知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11449
• 代理人: 蔡純,張靖琳

1.一種無人機(jī)飛行方向修正方法，無人機(jī)的航線包括多個直飛線路段，其特征在于，所述方法包括：

在一個直飛線路段中，每間隔預(yù)定時間T獲取一次無人機(jī)的位置；

根據(jù)前次獲取的無人機(jī)位置、本次獲取的無人機(jī)位置以及本次無人機(jī)位置所處直飛線路段的終止點位置對無人機(jī)飛行方向進(jìn)行修正。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

建立與高度方向垂直的平面直角坐標(biāo)系Ⅰ，得到前次獲取的無人機(jī)位置在所述平面直角坐標(biāo)系Ⅰ中的坐標(biāo)(x_i-1，y_i-1)、本次獲取的無人機(jī)位置在所述平面直角坐標(biāo)系Ⅰ中的坐標(biāo)(x_i，y_i)以及本次無人機(jī)位置所處直飛線路段的終止點在所述平面直角坐標(biāo)系Ⅰ中的坐標(biāo)(x_b，y_b)；

根據(jù)前次位置坐標(biāo)(x_i-1，y_i-1)、本次位置坐標(biāo)(x_i，y_i)以及終止點位置坐標(biāo)(x_b，y_b)對無人機(jī)飛行方向進(jìn)行修正。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，將當(dāng)前位置坐標(biāo)(x_i，y_i)與前次位置坐標(biāo)(x_i-1，y_i-1)的連線定義為L₁，當(dāng)前位置坐標(biāo)(x_i，y_i)與終止點位置坐標(biāo)(x_b，y_b)的連線定義為L₂；

所述根據(jù)前次位置坐標(biāo)(x_i-1，y_i-1)、本次位置坐標(biāo)(x_i，y_i)以及終止點位置坐標(biāo)(x_b，y_b)對無人機(jī)飛行方向進(jìn)行修正包括：

獲得L₁與平面直角坐標(biāo)系Ⅰ橫軸的夾角α_i，以及，L₂與平面直角坐標(biāo)系Ⅰ橫軸的夾角β_i；

將無人機(jī)的飛行方向向終止點位置偏轉(zhuǎn)角度︱α_i-β_i︱。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，將前次位置坐標(biāo)(x_i-1，y_i-1)與終止點位置坐標(biāo)(x_b，y_b)的連線定義為L₃；

所述將無人機(jī)飛行方向向終止點位置偏轉(zhuǎn)角度︱α_i-β_i︱包括：

當(dāng)L₁斜率為正時，若L₃的斜率小于L₁的斜率，則無人機(jī)的飛行方向順時針偏轉(zhuǎn)，若L₃的斜率大于L₁的斜率，則無人機(jī)的飛行方向逆時針偏轉(zhuǎn)；

當(dāng)L₁斜率為負(fù)時，若L₃的斜率大于L₁的斜率，則無人機(jī)的飛行方向順時針偏轉(zhuǎn)，若L₃的斜率小于L₁的斜率，則無人機(jī)的飛行方向逆時針偏轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在無人機(jī)進(jìn)行飛行方向的偏轉(zhuǎn)之前，判斷︱α_i-β_i︱是否大于等于預(yù)設(shè)值θ，若是，則將無人機(jī)的飛行方向向終止點位置方向偏轉(zhuǎn)角度︱α_i-β_i︱，否則不進(jìn)行偏轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在一個直飛線路段中，當(dāng)距離終止點第一預(yù)定距離時，所述預(yù)定時間T減小；和/或，

當(dāng)距離整個無人機(jī)航線的終止點第二預(yù)定距離時，所述預(yù)定時間T減小。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，當(dāng)檢測到障礙物時，無人機(jī)改變飛行方向，當(dāng)檢測到繞過障礙物后，采用所述修正方法對無人機(jī)飛行方向進(jìn)行修正。