[發(fā)明專利]一種機(jī)器人行走路徑智能控制系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610514513.3
• 申請(qǐng)日: 2016-06-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107562044A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄒科穎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鄒科穎
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 徐鵬飛

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人行走路徑智能控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的產(chǎn)生和發(fā)展，大幅度提高了農(nóng)業(yè)勞動(dòng)生產(chǎn)率、土地生產(chǎn)率和農(nóng)產(chǎn)品商品率，也使農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和農(nóng)村面貌發(fā)生了重大變化。現(xiàn)代農(nóng)業(yè)相對(duì)于傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)而言，是廣泛應(yīng)用現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)、現(xiàn)代工業(yè)提供的生產(chǎn)資料和科學(xué)管理方法進(jìn)行的社會(huì)化農(nóng)業(yè)。一整套建立在現(xiàn)代自然科學(xué)基礎(chǔ)上的農(nóng)業(yè)科學(xué)技術(shù)的形成和推廣，使農(nóng)業(yè)生產(chǎn)技術(shù)由經(jīng)驗(yàn)轉(zhuǎn)向科學(xué)。這幾年智能機(jī)器人也開(kāi)始在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中使用。自移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問(wèn)題是機(jī)器人領(lǐng)域的核心問(wèn)題之一，然而由于大棚中路徑太多，機(jī)器人只能沿某一直線路徑行走，無(wú)法實(shí)現(xiàn)自主行走，嚴(yán)重影響機(jī)器人的工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于通過(guò)一種機(jī)器人行走路徑智能控制系統(tǒng)及方法，來(lái)解決以上背景技術(shù)部分提到的問(wèn)題。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人行走路徑智能控制系統(tǒng)，其包括左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、單片機(jī)、串行通訊接口排、第一至四超聲波傳感器、Wifi模塊、電子陀螺儀以及電源管理芯片；所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、串行通訊接口排、Wifi模塊、電子陀螺儀、電源管理芯片連接單片機(jī)；所述左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)通 過(guò)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；所述第一至四超聲波傳感器通過(guò)串行通訊接口排連接單片機(jī)。

本發(fā)明還公開(kāi)了一種機(jī)器人行走路徑智能控制方法，其包括如下步驟：

S1、單片機(jī)中控制程序創(chuàng)建鏈表；

S2、將路徑節(jié)點(diǎn)存入鏈表，完成路徑節(jié)點(diǎn)確定；

S3、判斷是否有障礙物，若有則更新鄰接矩陣，將障礙物所阻斷的兩點(diǎn)之間的連通性設(shè)置為零；

S4、通過(guò)鄰接矩陣搜索路徑節(jié)點(diǎn)周圍的節(jié)點(diǎn)，并將未訪問(wèn)的節(jié)點(diǎn)放入開(kāi)放鏈表中；

S5、在開(kāi)放鏈表中查找一定權(quán)值的邊，將該邊放置于關(guān)閉鏈表，作為路徑節(jié)點(diǎn)；返回步驟S2，循環(huán)執(zhí)行，直至走完所有必走路徑。

本發(fā)明提出的機(jī)器人行走路徑智能控制系統(tǒng)及方法能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人行走路徑的智能、自適應(yīng)規(guī)劃，機(jī)器人活動(dòng)更加靈活，提高了機(jī)器的工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人行走路徑智能控制方法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。可以理解的是，此處所描

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。可以理解的是，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部?jī)?nèi)容，除非另有定義，本文所使用的所有技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例，不是旨在于限制本發(fā)明。

本實(shí)施例中機(jī)器人行走路徑智能控制系統(tǒng)包括左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、單片機(jī)、串行通訊接口排、第一至四超聲波傳感器、Wifi模塊、電子陀螺儀以及電源管理芯片；所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、串行通訊接口排、Wifi模塊、電子陀螺儀、電源管理芯片連接單片機(jī)；所述左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；所述第一至四超聲波傳感器通過(guò)串行通訊接口排連接單片機(jī)。

請(qǐng)參照?qǐng)D1所示，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人行走路徑智能控制方法流程圖。

本實(shí)施例中機(jī)器人行走路徑智能控制方法包括如下步驟：

S1、單片機(jī)中控制程序創(chuàng)建鏈表；S2、將路徑節(jié)點(diǎn)存入鏈表，完成路徑節(jié)點(diǎn)確定；S3、判斷是否有障礙物，若有則更新鄰接矩陣，將障礙物所阻斷的兩點(diǎn)之間的連通性設(shè)置為零；

S4、通過(guò)鄰接矩陣搜索路徑節(jié)點(diǎn)周圍的節(jié)點(diǎn)，并將未訪問(wèn)的節(jié)點(diǎn)放入開(kāi)放鏈表中；S5、在開(kāi)放鏈表中查找一定權(quán)值的邊，將該邊放置于關(guān)閉鏈表，作為路徑節(jié)點(diǎn)；返回步驟S2，循環(huán)執(zhí)行，直至走完所有必走路徑。

本發(fā)明的技術(shù)方案能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人行走路徑的智能、自適應(yīng)規(guī)劃，機(jī)器人活動(dòng)更加靈活，提高了機(jī)器的工作效率。