[發明專利]一種機器人行走路徑智能控制系統及方法

在審

• 申請號: 201610514513.3
• 申請日: 2016-06-30
• 公開（公告）號: CN107562044A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 鄒科穎
• 申請（專利權）人: 鄒科穎
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 徐鵬飛

1.一種機器人行走路徑智能控制系統，其特征在于，包括左輪驅動電機、右輪驅動電機、第一驅動機構、第二驅動機構、第一電機驅動器、第二電機驅動器、單片機、串行通訊接口排、第一至四超聲波傳感器、Wifi模塊、電子陀螺儀以及電源管理芯片；所述第一電機驅動器、第二電機驅動器、串行通訊接口排、Wifi模塊、電子陀螺儀、電源管理芯片連接單片機；所述左輪驅動電機、右輪驅動電機通過第一驅動機構、第二驅動機構連接第一電機驅動器、第二電機驅動器；所述第一至四超聲波傳感器通過串行通訊接口排連接單片機。

2.一種機器人行走路徑智能控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、單片機中控制程序創建鏈表；

S2、將路徑節點存入鏈表，完成路徑節點確定；

S3、判斷是否有障礙物，若有則更新鄰接矩陣，將障礙物所阻斷的兩點之間的連通性設置為零；

S4、通過鄰接矩陣搜索路徑節點周圍的節點，并將未訪問的節點放入開放鏈表中；

S5、在開放鏈表中查找一定權值的邊，將該邊放置于關閉鏈表，作為路徑節點；返回步驟S2，循環執行，直至走完所有必走路徑。