[發(fā)明專利]一種自動扎針系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610512205.7
• 申請日: 2016-06-30
• 公開（公告）號: CN106039487B
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發(fā)明（設計）人: 梁濤
• 申請（專利權）人: 廣東藥科大學附屬第一醫(yī)院
• 主分類號: A61M5/42
• 分類號: A61M5/42;A61M5/46;A61B5/15;A61B5/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 馮倩

1.一種自動扎針系統(tǒng)，其特征在于，包括：依次連接的圖像采集模塊、圖像處理模塊、血管識別模塊、定位模塊以及扎針模塊；

所述圖像采集模塊，用以對待扎針區(qū)域進行圖像采集；

所述圖像處理模塊，用以對采集的圖像進行圖像分割處理；

所述血管識別模塊，對經圖像分割處理后的圖像進行血管識別處理，并計算血管上適合扎針的位置點；

所述定位模塊，對待扎針區(qū)域進行探測，根據(jù)計算出的血管上適合扎針的位置點進行定位，并將該定位信息輸出至扎針模塊；

所述扎針模塊，用以根據(jù)所述定位信息扎針給藥；

其中，所述定位模塊包括用于佩戴在手腕處的定位鏈；所述定位鏈將血管上適合扎針的位置點調制成位置點坐標信號，然后將位置點坐標信號輸出至所述扎針模塊；

所述定位鏈為具有通電線圈的電磁感應定位鏈；所述電磁感應用以調整相鄰所述通電線圈間的間距，以實現(xiàn)對定位鏈長短的調整。

2.如權利要求1所述的自動扎針系統(tǒng)，其特征在于：所述圖像采集模塊包括紅外攝像裝置。

3.如權利要求1所述的自動扎針系統(tǒng)，其特征在于：還包括與所述扎針模塊連接的給藥模塊，所述給藥模塊用以控制扎針模塊的給藥劑量和/或給藥種類。

4.如權利要求1所述的自動扎針系統(tǒng)，其特征在于：所述定位鏈的兩端均設有用于連接定位兩端的連接件。

5.如權利要求1所述的自動扎針系統(tǒng)，其特征在于，所述扎針模塊包括針頭和微控制單元，以及由所述微控制單元控制的角度控件以及轉動部件；

針頭，用以扎入皮膚給藥；

角度控件，用以控制針頭扎入皮膚的角度；

轉動部件，用以控制所述針頭在水平方向上360度旋轉；

微控制單元，用以接收所述定位模塊的定位信息，根據(jù)該定位信息調整針頭位置，并控制針頭插入的深度；

所述針頭、角度控件以及轉動部件依次連接。

6.如權利要求1所述的自動扎針系統(tǒng)，其特征在于：所述扎針模塊置于所述定位鏈背離手腕的一側。

7.一種自動扎針系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S10，對待扎針區(qū)域進行圖像采集；

步驟S20，對采集的圖像進行圖像分割處理；

步驟S30，對經圖像分割處理后的圖像進行血管識別處理，并計算血管上適合扎針的位置點；

步驟S40，對待扎針區(qū)域進行探測，根據(jù)計算出的血管上適合扎針的位置點進行定位，并將該定位信息輸出至扎針模塊；

其中，用于佩戴在手腕處的定位鏈將血管上適合扎針的位置點調制成位置點坐標信號，然后將位置點坐標信號輸出至所述扎針模塊；

所述定位鏈為具有通電線圈的電磁感應定位鏈；所述電磁感應用以調整相鄰所述通電線圈間的間距，以實現(xiàn)對定位鏈長短的調整。

8.如權利要求7所述的自動扎針系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：還包括調整給藥劑量和/或給藥種類的步驟。