[發(fā)明專利]輔助駕駛信息產生方法及裝置、輔助駕駛系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2016-06-30
• 公開（公告）號: CN107563256A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發(fā)明（設計）人: 俞剛;李超;何奇正;陳牧歌;彭雨翔;印奇
• 申請（專利權）人: 北京曠視科技有限公司;北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;B60W30/095
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 于小寧,王娟

技術領域

本發(fā)明涉及車輛輔助駕駛技術領域，更具體地涉及一種輔助駕駛信息產生方法及裝置、以及一種輔助駕駛系統(tǒng)。

背景技術

車輛輔助駕駛系統(tǒng)對于行車安全和高效的行車效率有著非常重要的作用，利用車輛輔助駕駛系統(tǒng)可以在很大程度上避免因為車輛駕駛員的駕駛失誤而導致的碰撞。

目前的車輛輔助駕駛系統(tǒng)往往依賴于雷達或者單目攝像頭，其本身有著很大的局限性。雷達往往能夠探測出車輛前方或后方障礙物的距離，但是不能明確障礙物的類別，例如，雷達不能區(qū)分障礙物是車輛還是路障，并且不能確定當前的車道狀況，因此雷達通常只能用于一些受限的場景，例如倒車。單目攝像頭能夠識別車輛前方或后方的物體，例如能夠區(qū)分車輛、行人、車道等，但是其對于物體的距離信息的估計不準確。即使通過使用雙目攝像頭來探測距離信息，無論單目攝像頭還是雙目攝像頭，都是依靠被動的可見光來實現檢測的，因此其在夜晚以及光線比較暗的情況下都很難使用。

因此，需要一種利用基于主動光的深度攝像頭產生輔助駕駛信息的方法與裝置。

發(fā)明內容

考慮到上述問題而提出了本發(fā)明。本發(fā)明提供了一種輔助駕駛信息產生方法和裝置，其利用基于主動光的深度攝像頭采集的深度圖像以及基于被動光的成像攝像頭采集的場景圖像，識別所述場景圖像中出現的各個對象的位置，并據此產生車輛的輔助駕駛信息。

根據本發(fā)明一方面，提供了一種輔助駕駛信息產生方法，包括：獲取深度攝像頭采集的深度圖像、以及成像攝像頭采集的場景圖像，其中所述深度攝像頭和所述成像攝像頭被彼此配準地安裝在一車輛上，并且所述深度攝像頭的取景范圍和所述成像攝像頭的取景范圍至少部分重疊；利用所述深度圖像和所述場景圖像，檢測在所述場景圖像中出現的各個對象的位置；以及根據所述各個對象的位置，產生所述車輛的輔助駕駛信息。

根據本發(fā)明另一方面，提供了一種輔助駕駛信息產生裝置，包括：圖像獲取模塊，用于獲取深度攝像頭采集的深度圖像、以及成像攝像頭采集的場景圖像，其中所述深度攝像頭和所述成像攝像頭被彼此配準地安裝在一車輛上，并且所述深度攝像頭的取景范圍和所述成像攝像頭的取景范圍至少部分重疊；對象檢測模塊，用于利用所述深度圖像和所述場景圖像，檢測在所述場景圖像中出現的各個對象的位置；以及輔助駕駛信息產生模塊，用于根據所述各個對象的位置，產生所述車輛的輔助駕駛信息。

根據本發(fā)明又一方面，提供了一種輔助駕駛系統(tǒng)，包括：深度攝像頭，用于采集其取景范圍的深度圖像；成像攝像頭，用于采集其取景范圍的場景圖像，其中，所述深度攝像頭和所述成像攝像頭被彼此配準地安裝在一車輛上，并且所述深度攝像頭的取景范圍和所述成像攝像頭的取景范圍至少部分重疊；至少一個處理器；至少一個存儲器，用于存儲計算機程序代碼，在所述計算機程序代碼被所述處理器執(zhí)行時：利用所述深度圖像和所述場景圖像，檢測在所述場景圖像中出現的各個對象的位置；以及根據所述各個對象的位置，產生所述車輛的輔助駕駛信息。

根據本發(fā)明再一方面，提供了一種用于產生輔助駕駛信息的計算機程序產品，包括計算機可讀存儲介質，在所述計算機可讀存儲介質上存儲了計算機程序指令，所述計算機程序指令可由處理器執(zhí)行以使得所述處理器：獲取深度攝像頭采集的深度圖像、以及成像攝像頭采集的場景圖像；利用所述深度圖像和所述場景圖像，檢測在所述場景圖像中出現的各個對象的位置；以及根據所述各個對象的位置，產生所述車輛的輔助駕駛信息。

本發(fā)明實施例的輔助駕駛信息產生方法、輔助駕駛信息產生裝置、輔助駕駛系統(tǒng)以及用于產生輔助駕駛信息的計算機程序產品，相對于現有技術，可以更好地保證所產生的輔助駕駛信息的準確性。

附圖說明

通過結合附圖對本發(fā)明實施例進行更詳細的描述，本發(fā)明的上述以及其它目的、特征和優(yōu)勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本發(fā)明實施例的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本發(fā)明實施例一起用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的限制。在附圖中，相同的參考標號通常代表相同部件或步驟。

圖1是根據本發(fā)明實施例的輔助駕駛系統(tǒng)的示意性框圖；

圖2是根據本發(fā)明實施例的輔助駕駛信息產生方法的示意性流程圖；

圖3A是根據本發(fā)明實施例從深度圖像和場景圖像產生各對象的位置信息的示意性流程圖；

圖3B是根據本發(fā)明實施例從深度圖像和場景圖像產生各對象的位置信息的一種具體實現方式的示意性框圖；

圖4A示出了根據本發(fā)明實施例從深度圖像和場景圖像產生各對象的位置信息的示意性流程圖；