[發明專利]輔助駕駛信息產生方法及裝置、輔助駕駛系統

在審

• 申請號: 201610509712.5
• 申請日: 2016-06-30
• 公開（公告）號: CN107563256A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 俞剛;李超;何奇正;陳牧歌;彭雨翔;印奇
• 申請（專利權）人: 北京曠視科技有限公司;北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;B60W30/095
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 于小寧,王娟

1.一種輔助駕駛信息產生方法，包括：

獲取深度攝像頭采集的深度圖像、以及成像攝像頭采集的場景圖像，其中所述深度攝像頭和所述成像攝像頭被彼此配準地安裝在一車輛上，并且所述深度攝像頭的取景范圍和所述成像攝像頭的取景范圍至少部分重疊；

利用所述深度圖像和所述場景圖像，檢測在所述場景圖像中出現的各個對象的位置；以及

根據所述各個對象的位置，產生所述車輛的輔助駕駛信息。

2.如權利要求1所述的輔助駕駛信息產生方法，其中，利用所述深度圖像和所述場景圖像檢測在所述場景圖像中出現的各個對象的位置包括：

基于所述深度圖像和所述場景圖像，提取在所述場景圖像中出現的各個對象的特征；以及

基于所提取的在所述場景圖像中出現的各個對象的特征，確定所述各個對象的位置。

3.如權利要求1所述的輔助駕駛信息產生方法，其中，利用所述深度圖像和所述場景圖像檢測在所述場景圖像中出現的各個對象的位置包括：

利用所述場景圖像，產生車道位置信息；

利用所述深度圖像和所述場景圖像，結合所述車道位置信息，檢測在所述場景圖像中出現的各個對象的位置。

4.如權利要求3所述的輔助駕駛信息產生方法，其中，

在檢測在所述場景圖像中出現的各個對象的位置時，對于在所述場景圖像中出現的每個對象，還產生該對象的唯一標識符；并且，

其中，根據所述各個對象的位置和唯一標識符，產生所述車輛的輔助駕駛信息。

5.如權利要求4所述的輔助駕駛信息產生方法，其中，利用所述深度圖像和所述場景圖像檢測在所述場景圖像中出現的各個對象的位置包括：

利用卷積神經網絡模型，基于所述深度圖像和所述場景圖像，提取在所述場景圖像中出現的各個對象的特征；

利用反饋神經網絡模型，基于所提取的在所述場景圖像中出現的對象的特征，車道位置信息以及依據之前采集的至少一幀深度圖像和之前采集的至少一幀場景圖像檢測到的對象的位置，檢測在所述場景圖像中出現的各個對象的位置并產生每個所述對象的唯一標識符。

6.如權利要求3所述的輔助駕駛信息產生方法，其中，利用所述場景圖像產生車道位置信息包括：

從所述場景圖像中提取線條，所述線條包括直線和曲線中的至少一項；以及

基于所提取的線條，產生車道位置信息。

7.如權利要求3所述的輔助駕駛信息產生方法，其中，利用所述場景圖像產生車道位置信息包括：

根據所述場景圖像的每幀圖像，使用卷積神經網絡模型預測當前幀圖像中的邊的位置以生成對應原圖的邊緣圖像；

利用霍夫投票算法從所述邊緣圖像提取線條，其中所述線條包括直線和曲線中的至少一項；

基于所提取的線條，利用反饋神經網絡模型整合時間軸上的信息以得到車道位置信息。

8.如權利要求4所述的輔助駕駛信息產生方法，還包括：對于在所述場景圖像中出現的每個對象，

確定所述對象與所述車輛的距離；以及

在所述對象與所述車輛之間的距離小于預定距離閾值的情況下，產生用于向駕駛者提示所述對象與所述車輛的距離過小的輔助駕駛信息。

9.如權利要求4所述的輔助駕駛信息產生方法，還包括：對于在所述場景圖像中出現的每個對象，

確定所述對象與所述車輛的距離；

確定所述車輛相對于所述對象的運行速度；

確定所述車輛與所述對象發生碰撞的時間；以及

在所確定的時間小于預定時間閾值的情況下，產生用于向駕駛者提示所述車輛存在碰撞所述對象的風險的輔助駕駛信息。

10.如權利要求9所述的輔助駕駛信息產生方法，其中，確定所述車輛相對于所述對象的運行速度包括：

基于所述對象的唯一標識符，獲取根據所述深度圖像的前一深度圖像和所述場景圖像的前一場景圖像確定的所述對象的前一位置；以及

基于所述深度攝像頭的幀率、所述對象的位置、以及所述對象的前一位置，確定所述車輛相對于所述對象的運行速度。