[發明專利]一種攝像機的設置方法及裝置

有效

• 申請號: 201610507340.2
• 申請日: 2016-06-30
• 公開（公告）號: CN106060524B
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 桑新柱;邢樹軍;龐博;于迅博;高鑫;楊神武
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: H04N13/02
• 分類號: H04N13/02
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙)11413
• 代理人: 項京,馬敬

1.一種攝像機的設置方法，其特征在于，包括：

獲得攝像機陣列的中心攝像機的第一世界矩陣；

根據相鄰兩個攝像機之間的距離，確定待設置攝像機相對于所述中心攝像機的平移變換矩陣；

根據所述第一世界矩陣和所述平移變換矩陣，計算所述待設置攝像機的第二世界矩陣；

根據相鄰兩個攝像機之間的距離、所述中心攝像機的視場角以及所述攝像機陣列的零視差面到所述攝像機陣列所在平面的距離，計算所述待設置攝像機的離軸偏移程度；

根據所述第二世界矩陣和所述離軸偏移程度，設置所述待設置攝像機。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述攝像機陣列為以下攝像機陣列中的任意一種：

矩形攝像機陣列、方形攝像機陣列、環形攝像機陣列。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一世界矩陣和所述平移變換矩陣，計算所述待設置攝像機的第二世界矩陣，所采用的公式為：

new_matrix＝matrix_world·Translation_matrix

其中，new_matrix為待設置攝像機的第二世界矩陣，matrix_world為中心攝像機的第一世界矩陣，Translation_matrix為待設置攝像機相對于中心攝像機的平移變換矩陣。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據相鄰兩個攝像機之間的距離、所述中心攝像機的視場角以及所述攝像機陣列的零視差面到所述攝像機陣列所在平面的距離，計算所述待設置攝像機的離軸偏移程度，所采用的公式為：

Shift_x＝camCol·d/(2h·tan(fov/2))

Shift_y＝camRow·d/(2h·tan(fov/2))

其中，Shift_x為待設置攝像機在行方向上的離軸偏移程度，Shift_y為待設置攝像機在列方向上的離軸偏移程度，camCol為待設置攝像機在攝像機陣列中的列數，camRow為待設置攝像機在攝像機陣列中的行數，d為相鄰兩個攝像機之間的距離，h為攝像機陣列的零視差面到攝像機陣列所在平面的距離，fov為中心攝像機的視場角。

5.一種攝像機的設置裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲得模塊，用于獲得攝像機陣列的中心攝像機的第一世界矩陣；

確定模塊，用于根據相鄰兩個攝像機之間的距離，確定待設置攝像機相對于所述中心攝像機的平移變換矩陣；

第一計算模塊，用于根據所述第一世界矩陣和所述平移變換矩陣，計算所述待設置攝像機的第二世界矩陣；

第二計算模塊，用于根據相鄰兩個攝像機之間的距離、所述中心攝像機的視場角以及所述攝像機陣列的零視差面到所述攝像機陣列所在平面的距離，計算所述待設置攝像機的離軸偏移程度；

設置模塊，用于根據所述第二世界矩陣和所述離軸偏移程度，設置所述待設置攝像機。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述攝像機陣列為以下攝像機陣列中的任意一種：

矩形攝像機陣列、方形攝像機陣列、環形攝像機陣列。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第一計算模塊計算所述待設置攝像機的第二世界矩陣，所采用的公式為：

new_matrix＝matrix_world·Translation_matrix

其中，new_matrix為待設置攝像機的第二世界矩陣，matrix_world為中心攝像機的第一世界矩陣，Translation_matrix為待設置攝像機相對于中心攝像機的平移變換矩陣。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第二計算模塊計算所述待設置攝像機的離軸偏移程度，所采用的公式為：

Shift_x＝camCol·d/(2h·tan(fov/2))

Shift_y＝camRow·d/(2h·tan(fov/2))

其中，Shift_x為待設置攝像機在行方向上的離軸偏移程度，Shift_y為待設置攝像機在列方向上的離軸偏移程度，camCol為待設置攝像機在攝像機陣列中的列數，camRow為待設置攝像機在攝像機陣列中的行數，d為相鄰兩個攝像機之間的距離，h為攝像機陣列的零視差面到攝像機陣列所在平面的距離，fov為中心攝像機的視場角。