[發(fā)明專利]穿戴式機(jī)器人裝置和控制穿戴式機(jī)器人裝置的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610499479.7
• 申請(qǐng)日: 2016-06-29
• 公開（公告）號(hào): CN106863265B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 樸貞美;姜賢珍;韓志旼;李知娥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/18;B25J13/08
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

一種穿戴式機(jī)器人裝置以及控制穿戴式機(jī)器人裝置的方法，該穿戴式機(jī)器人裝置包括：框架；檢測(cè)器，設(shè)置在框架上以用于收集關(guān)于從用戶施加的力的信息；控制器；用于基于由檢測(cè)器收集的信息確定穿戴式機(jī)器人裝置的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量，并用于確定對(duì)應(yīng)于需要轉(zhuǎn)矩量的聲音；以及輸出單元，用于輸出所確定的聲音。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開的實(shí)施例涉及一種具有聲音反饋功能的穿戴式機(jī)器人裝置和控制穿戴式機(jī)器人裝置的方法。

背景技術(shù)

根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域，穿戴式機(jī)器人裝置可用作輔助肌肉力量的輔助裝置，或用作增加用戶的肌肉力量以搬運(yùn)具有大重量的物體的增加裝置。

在這樣的穿戴式機(jī)器人裝置中，通過視覺顯示引導(dǎo)對(duì)應(yīng)用戶的簡單方法通常用以通知用戶增加的力的總量和增加的物理力的實(shí)時(shí)變化。然而，存在的問題是，在用戶不直接查看量和變化時(shí)，用戶難以知道量和變化，而且即使在用戶查看了對(duì)應(yīng)于力的物理量的數(shù)字時(shí)，用戶也可能不容易理解其含義。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本公開的一方面提供了一種穿戴式機(jī)器人裝置和一種控制穿戴式機(jī)器人裝置的方法，其根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置的操作提供不同的聲音反饋。

本發(fā)明的另一方面提供了一種穿戴式機(jī)器人裝置和一種控制穿戴式機(jī)器人裝置的方法，其提供對(duì)應(yīng)于由穿戴式機(jī)器人裝置增加的力量的聲音反饋。

本公開的其它方面將部分地在隨后的描述中闡述，并且部分地通過描述將是顯而易見的，或可通過本公開的實(shí)踐而得知。

根據(jù)本公開的一個(gè)方面，一種穿戴式機(jī)器人裝置可包括：框架；檢測(cè)器，設(shè)置在框架上并被配置為收集關(guān)于從用戶施加的力的信息；控制器；被配置為基于由檢測(cè)器收集的信息確定穿戴式機(jī)器人裝置的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量，并被配置為確定對(duì)應(yīng)于需要轉(zhuǎn)矩量的聲音；以及輸出單元，被配置為輸出所確定的聲音。

控制器可根據(jù)所確定的需要轉(zhuǎn)矩量確定聲音的頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)。

輸出單元可輸出根據(jù)所確定的需要轉(zhuǎn)矩量具有不同頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)的聲音。

輸出單元可輸出根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置的操作模式具有不同頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)的聲音。

在穿戴式機(jī)器人裝置在第一操作模式下操作時(shí)，輸出單元可輸出處于第一頻帶中的預(yù)設(shè)聲音，且在穿戴式機(jī)器人裝置在第二操作模式下操作時(shí)，輸出單元可輸出預(yù)定的第二頻帶的聲音。

穿戴式機(jī)器人裝置還可包括輸入單元，所述輸入單元被配置為接收穿戴式機(jī)器人裝置的操作模式。

穿戴式機(jī)器人裝置還可包括存儲(chǔ)器，關(guān)于根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置的操作模式的力的目標(biāo)值的信息存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中。

控制器可基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的關(guān)于力的目標(biāo)值的信息與在檢測(cè)器中收集的關(guān)于用戶的力的信息之間的差異來確定穿戴式機(jī)器人裝置的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量。

存儲(chǔ)器可存儲(chǔ)關(guān)于根據(jù)需要轉(zhuǎn)矩量從輸出單元輸出的聲音的頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)的信息。

檢測(cè)器可設(shè)定在穿戴式機(jī)器人裝置的終點(diǎn)。

檢測(cè)器可包括用以收集關(guān)于用戶的力的信息的力傳感器。

根據(jù)本公開的另一方面，一種控制穿戴式機(jī)器人裝置的方法包括：在檢測(cè)器中收集用戶的力信息；基于力信息確定穿戴式機(jī)器人裝置的操作所需的需要轉(zhuǎn)矩量；確定對(duì)應(yīng)于需要轉(zhuǎn)矩量的聲音；以及輸出所確定的聲音。

用于確定對(duì)應(yīng)于所確定的需要轉(zhuǎn)矩量的聲音的步驟可包括根據(jù)所確定的需要轉(zhuǎn)矩量確定聲音的頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)。

用于輸出所確定的聲音的步驟可包括輸出根據(jù)所確定的需要轉(zhuǎn)矩量具有不同頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)的聲音。

用于輸出所確定的聲音的步驟可包括輸出根據(jù)穿戴式機(jī)器人裝置的操作模式具有不同頻率、強(qiáng)度、以及音調(diào)的聲音。