[發明專利]穿戴式機器人裝置和控制穿戴式機器人裝置的方法

有效

• 申請號: 201610499479.7
• 申請日: 2016-06-29
• 公開（公告）號: CN106863265B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 樸貞美;姜賢珍;韓志旼;李知娥
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/18;B25J13/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種穿戴式機器人裝置，包括：

框架；

檢測器，設置在所述框架上以用于收集關于從用戶施加的力的信息；

輸入單元，用于接收所述穿戴式機器人裝置的操作模式；

存儲器，關于根據所述穿戴式機器人裝置的多個操作模式中每個的力的目標值的信息存儲在所述存儲器中；

控制器；用于基于由所述檢測器收集的所述信息確定所述穿戴式機器人裝置的操作所需的需要轉矩量，并用于確定對應于所述需要轉矩量的聲音；以及

輸出單元，用于輸出所確定的聲音，

其中，所述控制器根據所接收的操作模式來確定關于存儲在所述存儲器中的力的目標值的信息，所述控制器基于存儲在所述存儲器中的關于所述力的所述目標值的信息與用所述檢測器收集的關于所述用戶的所述力的信息之間的差異來確定所述穿戴式機器人裝置的所述操作所需的需要轉矩量，

其中，所述控制器根據所確定的需要轉矩量確定所述聲音的頻率、強度和音調。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述控制器根據所確定的需要轉矩量確定所述聲音的頻率、強度和音調。

3.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述輸出單元輸出根據所確定的需要轉矩量具有不同頻率、強度和音調的聲音。

4.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述輸出單元輸出根據所述穿戴式機器人裝置的操作模式具有不同頻率、強度和音調的聲音。

5.根據權利要求4所述的裝置，其中，在所述穿戴式機器人裝置在第一操作模式下操作時，所述輸出單元輸出處于第一頻帶中的預設聲音，且在所述穿戴式機器人裝置在第二操作模式下操作時，所述輸出單元輸出處于第二頻帶中的預設聲音。

6.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述存儲器存儲關于根據所述需要轉矩量從所述輸出單元輸出的所述聲音的頻率、強度和音調的信息。

7.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述檢測器設置在所述穿戴式機器人裝置的終點。

8.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述檢測器包括用以收集關于所述用戶的所述力的信息的力傳感器。

9.一種控制穿戴式機器人裝置的方法，包括：

接收所述穿戴式機器人裝置的操作模式；

用檢測器收集用戶的力信息；

基于所述力信息確定所述穿戴式機器人裝置的操作所需的需要轉矩量；

確定對應于所述需要轉矩量的聲音；

輸出所確定的聲音；以及

設定所述穿戴式機器人裝置的操作模式，

其中，用于確定所述穿戴式機器人裝置的所述操作所需的所述需要轉矩量的步驟包括根據所接收的操作模式來確定關于存儲在存儲器中的力的目標值的信息、基于存儲在存儲器中的關于所述力的所述目標值的信息和用所述檢測器收集的所述用戶的所述力信息之間的差異來確定所述穿戴式機器人裝置的所述操作所需的需要轉矩量，

用于確定對應于所述需要轉矩量的所述聲音的步驟包括根據所述需要轉矩量確定所述聲音的頻率、強度和音調。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，用于確定對應于所確定的需要轉矩量的所述聲音的步驟包括根據所確定的需要轉矩量確定所述聲音的頻率、強度和音調。

11.根據權利要求9所述的方法，其中，用于輸出所確定的聲音的步驟包括輸出根據所確定的需要轉矩量具有不同頻率、強度和音調的聲音。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，用于輸出所確定的聲音的步驟包括輸出根據所述穿戴式機器人裝置的操作模式具有不同頻率、強度和音調的聲音。

13.根據權利要求9所述的方法，其中，用于輸出所確定的聲音的步驟包括在所述穿戴式機器人裝置在第一操作模式下操作時輸出處于第一頻帶中的預設聲音，且在所述穿戴式機器人裝置在第二操作模式下操作時輸出處于第二頻帶中的預設聲音。