[發明專利]一種車載移動影像采集系統

有效

• 申請號: 201610498604.2
• 申請日: 2016-06-29
• 公開（公告）號: CN107547792B
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 劉全海;羅迪;李樓;冉慧敏;羊楷;鮑秀武
• 申請（專利權）人: 常州市測繪院
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G05D1/10;B64C27/08;B64D47/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車載移動影像采集系統，其特征在于，包括：用于對車輛行駛進行定位的車載移動定位系統，用于圖像數據采集的全景影像采集系統，以及同步控制器單元，其中

所述同步控制器單元適于在車輛行駛過程中控制全景影像采集系統同步拍攝；

所述全景影像采集系統包括：車載處理器模塊、一臺全景相機，以及前后左右四個方向均設有單反相機，

所述車載處理器模塊適于控制各單反相機的對焦控制端、拍照控制端，以實現對相應單反相機進行對焦和拍照；

所述同步控制器單元包括：適于提供內觸發信號的時鐘模塊和/或適于提供外觸發信號的霍爾傳感器；其中

各單反相機和全景相機適于通過內觸發的時鐘信號實現同步拍攝，以及

各單反相機和全景相機適于通過外觸發的里程、車速信號實現同步拍攝；

所述車載處理器模塊還與車載無線通訊模塊相連；

所述全景影像采集系統還包括：安裝于無人機上的無人機拍攝系統，所述無人機拍攝系統包括：機載處理器模塊，與機載處理器模塊相連的機載無線通訊模塊；

所述無人機拍攝系統適于將拍攝的圖像數據通過機載無線通訊模塊發送至車載移動影像采集系統內的數據處理系統；

所述無人機拍攝系統還包括：與機載處理器模塊相連的路徑優化子系統；

所述路徑優化子系統適于獲得各樓間風的實時數據，并建立城市樓間風道網；

當無人機設定拍攝目的地后，所述路徑優化子系統適于根據城市樓間風道網選擇無人機飛至該目的地的最優路徑；

所述無人機拍攝系統還包括：與處理模塊相連的地圖存儲模塊和用于檢測無人機飛行姿態的陀螺儀，以及由該機載處理器模塊控制的飛機動力子系統；其中

所述飛機動力子系統包括：由機載處理器模塊控制的水平動力機構和垂直動力機構；其中

所述水平動力機構位于機身處，且包括：水平螺旋槳機構；

所述垂直動力機構包括：對稱設于左、右機翼處的垂直螺旋槳機構；

所述垂直螺旋槳機構包括至少一垂直螺旋槳，用于將垂直螺旋槳機構懸掛于機翼下方的懸掛裝置，所述垂直螺旋槳適于通過相應微型電機驅動轉動；

所述懸掛裝置包括：適于使垂直螺旋槳向前或向后傾斜的第一角度微調電機，以及使垂直螺旋槳向左或向右傾斜的第二角度微調電機；其中

所述第一、第二角度微調電機和微型電機均由機載處理器模塊控制，以根據飛行姿態調節垂直螺旋槳的傾角和垂直螺旋槳的轉速；

并且，所述無人機還設有用于檢測飛行過程中所遇側風的風向傳感器和風速傳感器，且將當前無人機所受側風的風向和風速數據發送至機載處理器模塊；

所述機載處理器模塊適于根據側風的風向和風速數據，調節垂直螺旋槳的傾角和垂直、水平螺旋槳的轉速，以穩定當前飛行姿態進行圖像數據采集；

并且，若側風的風向和風速有助于飛行，則降低垂直螺旋槳和/或水平螺旋槳的轉速。

2.根據權利要求1所述的車載移動影像采集系統，其特征在于，所述無人機的機翼上覆蓋有光伏電池，所述路徑優化子系統還適于獲得各樓間的實時光照強度，以及

所述路徑優化子系統在選擇最優路徑時，若兩條或兩條以上的路段具有相同數據的樓間風，則將實時光照強度最大的路段選入最優路徑中；

所述路徑優化子系統還適于獲得城市上空的云層數據，且在選擇最優路徑時，避開云層覆蓋區的路段；以及

所述機載處理器模塊還與用于拍攝建筑物全景的攝像裝置相連，且所述機載處理器模塊適于根據建筑物全景識別該建筑物的高度；

當無人機在雨雪天氣飛行時，所述路徑優化子系統適于選擇建筑物的背風路段作為無人機在最優路徑中的路徑選擇；并且使無人機的飛行高度低于該建筑物的高度，以遮擋雨雪。

3.根據權利要求2所述的車載移動影像采集系統，其特征在于，所述機載處理器模塊還與機內的充放電控制模塊相連，且所述充放電控制模塊適于將機載電池電量發送至機載處理器模塊，且當機載電池電量低于一設定值時，所述機載處理器模塊控制無人機停至一光照強度高的區域，以通過所述光伏電池對機載電池進行充電；或所述機載處理器模塊控制無人機停至一風力較大的區域，以通過風吹動水平螺旋槳和/或垂直螺旋槳產生電能對機載電池進行充電；其中

所述垂直螺旋槳適于通過第一、第二角度微調電機調節傾角。