[發(fā)明專利]架空輸電線路巡線機器人越障臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)

有效

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• 申請日: 2016-06-29
• 公開（公告）號: CN106058719B
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發(fā)明（設計）人: 郭志;李培生;劉國平;孫茂文;秦科技;高超;程文峰
• 申請（專利權(quán)）人: 南昌大學
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司36115
• 代理人: 劉華

技術領域

本發(fā)明屬于高壓輸電線路巡線機器人技術領域，具體涉及一種架空輸電線路巡線機器人越障臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。

背景技術

架空輸電線路是電力系統(tǒng)中最重要的傳輸設備，而在電力系統(tǒng)中，最重要的任務是為電力用戶提供安全穩(wěn)定的電力，故對于一個電力系統(tǒng)而言，為保證架空輸電線路的安全可靠，對輸電線路進行定期的巡檢很重要。而傳統(tǒng)的人工巡檢方式已經(jīng)不能滿足對電力系統(tǒng)定期巡檢的需求，巡檢機器人的出現(xiàn)則可以滿足這一需求。巡線機器人越障臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)是機器人跨越轉(zhuǎn)角塔必要的組成成分，目前已有的巡線機器人大都不具備完備的旋轉(zhuǎn)機構(gòu)以完成跨越轉(zhuǎn)角塔工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了克服上述不足提供一種架空輸電線路巡線機器人越障臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)。

本發(fā)明架空輸電線路巡線機器人越障臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，包括多個旋轉(zhuǎn)導板1、自旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和整體旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，其特征在于：所述自旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和自旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤，所述旋轉(zhuǎn)導板1底部設有兩個連接軸支座53，所述兩個連接軸支座53之間設有轉(zhuǎn)動軸51，所述自旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)動軸51上；所述整體旋轉(zhuǎn)機構(gòu)通過整體旋轉(zhuǎn)齒輪31與旋轉(zhuǎn)導板1連接，所述整體旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝在自旋轉(zhuǎn)機構(gòu)一側(cè)。

本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

1、驅(qū)動少、操作簡易。本發(fā)明旋轉(zhuǎn)機構(gòu)在自旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和整體旋轉(zhuǎn)機構(gòu)中各裝有一個驅(qū)動電機，其功能分開，操作簡易。

2、功能完備。本發(fā)明旋轉(zhuǎn)機構(gòu)具備自旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和整體旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，能夠完成自旋轉(zhuǎn)和整體旋轉(zhuǎn)，足夠完成巡線機器人跨越轉(zhuǎn)角塔工作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本發(fā)明去除旋轉(zhuǎn)導板結(jié)構(gòu)圖；

圖3為本發(fā)明去除旋轉(zhuǎn)導板結(jié)構(gòu)圖俯視圖；

圖4為巡線機器人跨越轉(zhuǎn)角塔俯視圖；

圖5為巡線機器人直線行走圖；

圖6為巡線機器人跨越防震錘障礙圖。

具體實施方式

以下結(jié)合具體實施例對本發(fā)明作進一步的說明：

本發(fā)明架空輸電線路巡線機器人越障臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，包括多個旋轉(zhuǎn)導板1、自旋轉(zhuǎn)機構(gòu)和整體旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述自旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置和自旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤，所述旋轉(zhuǎn)導板1底部設有兩個連接軸支座53，所述兩個連接軸支座53之間設有轉(zhuǎn)動軸51，所述自旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)動軸51上；所述整體旋轉(zhuǎn)機構(gòu)通過整體旋轉(zhuǎn)齒輪31與旋轉(zhuǎn)導板1連接，所述整體旋轉(zhuǎn)機構(gòu)安裝在自旋轉(zhuǎn)機構(gòu)一側(cè)。所述旋轉(zhuǎn)導板1有四個，前后各兩個，所述旋轉(zhuǎn)導板1包括手臂導板11和越障后臂整體旋轉(zhuǎn)導軌13，所述越障后臂整體旋轉(zhuǎn)導軌13安裝在手臂導板11內(nèi)側(cè)。所述自旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤包括轉(zhuǎn)動固定齒輪41、上轉(zhuǎn)盤42、固定板43、外連接桿44、下轉(zhuǎn)動固定盤45、內(nèi)連接桿46、下轉(zhuǎn)盤47和轉(zhuǎn)盤固定板48，所述轉(zhuǎn)動固定齒輪41和上轉(zhuǎn)盤42構(gòu)成上旋轉(zhuǎn)軸承，所述轉(zhuǎn)動固定齒輪41內(nèi)圈和上轉(zhuǎn)盤42外圈均設有上滾珠導軌，上滾珠導軌中間裝有滾珠，所述下轉(zhuǎn)動固定盤45和下轉(zhuǎn)盤47構(gòu)成下旋轉(zhuǎn)軸承，所屬下轉(zhuǎn)動固定盤45內(nèi)圈和下轉(zhuǎn)盤47外圈均設有下滾珠導軌，下滾珠導軌中間裝有滾珠，所述上轉(zhuǎn)盤42和下轉(zhuǎn)盤47分別連接在外連接桿44的兩端，所述轉(zhuǎn)動固定齒輪41和下轉(zhuǎn)動固定盤45分別連接在內(nèi)連接桿46的兩端，所述下旋轉(zhuǎn)軸承通過外連接桿44固定在轉(zhuǎn)動固定盤48上，所述下轉(zhuǎn)盤47相對于下轉(zhuǎn)動固定盤45轉(zhuǎn)動，所述固定板43安裝在外連接桿44上。所述自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括自旋轉(zhuǎn)齒輪21、自旋轉(zhuǎn)電機22和自旋轉(zhuǎn)電機編碼器23，所述自旋轉(zhuǎn)電機22安裝在自旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)盤頂部一側(cè)的固定板43上，所述自旋轉(zhuǎn)齒輪21直接連接在自旋轉(zhuǎn)電機22輸出軸上，所述自旋轉(zhuǎn)電機編碼器23安裝在自旋轉(zhuǎn)電機22的尾部，所述自旋轉(zhuǎn)齒輪21與轉(zhuǎn)動固定齒輪41相互嚙合。所述整體旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)導板1和整體旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，所述整體旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置安裝在自旋轉(zhuǎn)機構(gòu)一側(cè)頂部的固定板43上，所述整體旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置包括整體旋轉(zhuǎn)齒輪31、整體旋轉(zhuǎn)電機32、整體旋轉(zhuǎn)電機編碼器33和隨動齒輪34，所述整體旋轉(zhuǎn)電機32水平安裝在自旋轉(zhuǎn)電機22對側(cè)的固定板43上，所述整體旋轉(zhuǎn)齒輪31安裝在整體旋轉(zhuǎn)電機32的輸出軸上，所述整體旋轉(zhuǎn)電機編碼器33安裝在整體旋轉(zhuǎn)電機32的尾部，所述隨動齒輪34通過兩個軸支座安裝在固定板43上。相鄰兩根內(nèi)連接桿46之間通過橫向連接桿49連接。

旋轉(zhuǎn)機構(gòu)自旋轉(zhuǎn)時，只需要控制自旋轉(zhuǎn)電機22使自旋轉(zhuǎn)齒輪21旋轉(zhuǎn)，從而帶動轉(zhuǎn)動固定齒輪41轉(zhuǎn)動，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)完成自旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)機構(gòu)整體旋轉(zhuǎn)時，整體旋轉(zhuǎn)電機32帶動整體旋轉(zhuǎn)齒輪31繞越障后臂整體旋轉(zhuǎn)導軌13轉(zhuǎn)動，隨動齒輪34隨動。