[發明專利]一種惡劣天氣電力偵查機器人躲避裝置

有效

• 申請號: 201610493933.8
• 申請日: 2016-06-28
• 公開（公告）號: CN106003149B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 潘成夏
• 申請（專利權）人: 南通億思特機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/00
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙)32249
• 代理人: 徐激波

技術領域

本發明涉及電力智能機械技術領域，具體的說一種惡劣天氣電力偵查機器人躲避裝置。

背景技術

隨著信息化的發展，在戶外到處都有鋪設的電線電纜以及信號塔等電力設施，由于這些電力設施都存在一定的安全隱患以及伴有時常損壞，對于目前電力設施的故障偵查檢測多采用人工進行，也有少量的智能電力偵查檢測設備，目前智能電力偵查檢測設備分為地面型檢測設備和空中型檢測設備，對于空中型檢測設備多采用無人機佩帶相關電力偵查檢測機器進行偵查檢測，也可以稱之為電力偵查機器人，電力偵查機器人主要用于復雜地形地勢處鋪設的電線電纜的巡視檢測，然后通過圖傳回來供電力檢修人員查看，極大的省去了人力，而且安全性高；當電力偵查機器人在戶外作業時，如果突遇雷雨情況，由于電力偵查機器人在空中飛行，很容易造成觸電或者雷擊，安全性受到很大威脅，鑒于此，本發明提供了一種惡劣天氣電力偵查機器人躲避裝置。

發明內容

為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種惡劣天氣電力偵查機器人躲避裝置。

本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。

一種惡劣天氣電力偵查機器人躲避裝置，包括減震裝置、遮蔽裝置和停靠基座；所述的遮蔽裝置的數量為二，遮蔽裝置沿減震裝置的中心軸線分別位于減震裝置左右兩側，停靠基座位于減震裝置正上方，且停靠基座與減震裝置之間固連。

進一步，所述的減震裝置包括下固定座、上固定座、并聯機構和減震機構；所述的并聯機構位于下固定座和上固定座之間，且并聯機構下端與下固定座相連接，并聯機構上端與上固定座相連接，減震機構數量為八，減震機構分別位于并聯機構外側，且減震機構沿并聯機構的中心軸線均勻呈圓周布置。

進一步，所述的并聯機構包括定平臺、動平臺、下耳座、上耳座、轉軸、下連桿、上連桿、驅動軸、限位彈簧和驅動裝置，下耳座、上耳座、下連桿、上連桿和限位彈簧的數量均為四，轉軸的數量為八，驅動軸的數量為二；所述的定平臺和動平臺均呈方形結構，且定平臺和動平臺垂直對稱布置，下耳座分別位于定平臺上端面的四個頂角處，上耳座分別位于動平臺下端面的四個頂角處，且下耳座和上耳座位于同條直線上；所述的下連桿一端通過轉軸與下耳座相連接，下連桿另一端與上連桿一端之間通過驅動軸進行連接，上連桿另一端通過轉軸與上耳座相連接；所述的限位彈簧上端與上連桿中部位置處相連，限位彈簧另一端與下連桿中部位置處相連接；所述的驅動裝置位于定平臺上端面的中心位置處，且驅動裝置與定平臺之間固連；所述的驅動裝置包括驅動電機、電機座、主動齒輪和從動齒輪，且從動齒輪數量為二；所述的驅動電機通過電機座固定在定平臺上端面的中心位置處，且驅動電機與驅動軸平行并排安裝，驅動電機采用可調速步進減速電機；所述的主動齒輪位于驅動電機前端，且主動齒輪與驅動電機主軸之間通過鍵進行連接，主動齒輪為對稱的不完全齒輪，主動齒輪與從動齒輪相嚙合，從動齒輪固定在驅動軸的中部位置處；通過驅動電機的轉動帶動主動齒輪的轉動，且主動齒輪與從輪齒輪相嚙合，從動齒輪與驅動軸同軸固定連接，從而帶動上連桿以驅動軸為旋轉中心進行轉動，且通過主動齒輪為對稱的不完全齒輪實現了從動齒輪的間歇轉動，進而達到了動平臺在垂直面上的減震效果，同時通過驅動裝置實現了各上連桿的同步運動，整體運動性更加平穩有序，且通過限位彈簧增加了動平臺的減震性能；并聯機構采用4-RRR的冗余并聯機構，在空間內可實現三轉動共三個自由度方向的運動，4-RRR的冗余并聯機構為過驅動機構，通過采用過驅動技術有效地緩解和消除了普通并聯機構的力奇異問題，實現了并聯機構操作剛度的動態控制，改善了系統的力操作性能，當電力勘查機器人降落停靠時，即使電力勘查機器人姿態不平穩或者傾斜狀時，并聯機構通過上連桿和下連桿的空間運動，達到電力勘查機器人降落時位移差的消除和補充，從而起到了減震的良好效果，確保了電力勘查機器人在降落到停靠基座時的穩定性，抖動性小，減小了降落時振動對電力勘查機器人的損傷。

進一步，所述的減震機構包括上安裝柱、下安裝柱和減震壓簧；所述的上安裝柱和下安裝柱均呈T型結構，上安裝柱上端和下安裝柱下端均分別設置有外螺紋，上安裝柱下端和下安裝柱上端均分別設置有鎖緊套，上安裝柱上端與上固定座之間采用螺紋配合的方式進行連接，下安裝柱下端與下固定座之間也通過螺紋配合的方式進行連接，減震壓簧兩端分別安裝在上安裝柱下端和下安裝柱上端；減震機構對減震裝置起到了二次減震的效果，使得減震裝置具有雙重減震的效果，減震性能得到了很大的提高。