[發(fā)明專利]一種柴油動(dòng)力履帶式機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制方法

有效

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• 申請日: 2016-06-28
• 公開（公告）號(hào): CN107544403B
• 公開（公告）日: 2020-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 裴文良;柴杰;張宗江
• 申請（專利權(quán)）人: 中信重工開誠智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/05
• 分類號(hào): G05B19/05
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種柴油動(dòng)力履帶式機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制方法，該控制系統(tǒng)由控制箱和液壓裝置組成，其中控制箱包括PLC、狀態(tài)指示燈、操作旋鈕、急停按鈕、控制手柄和中間繼電器；液壓裝置包括比例閥和電磁閥。該系統(tǒng)通過PLC實(shí)現(xiàn)對液壓裝置比例閥和電磁閥的控制，從而調(diào)整油壓，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人動(dòng)作的控制。本控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，可實(shí)現(xiàn)對柴油動(dòng)力履帶式機(jī)器人的自動(dòng)控制及保護(hù)，降低人力和物力成本，減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及液壓動(dòng)力機(jī)器人控制領(lǐng)域，具體地說是一種柴油動(dòng)力履帶式機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)

在一些工業(yè)生產(chǎn)過程中，作業(yè)環(huán)境復(fù)雜，人員勞動(dòng)強(qiáng)度大，危險(xiǎn)性較高，迫切需要機(jī)器人來替代人工作業(yè)，而現(xiàn)有機(jī)器人多為電力驅(qū)動(dòng)，現(xiàn)場需接供電電纜，機(jī)器人的靈活性受到很大限制，且成本較高。在工況復(fù)雜的環(huán)境中，為確保機(jī)器人能夠靈活順暢的作業(yè)，提高工作效率，需要一種新的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)方式及控制裝置。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明公開了一種柴油動(dòng)力履帶式機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制方法，目的是為機(jī)器人靈活作業(yè)、提高工作效率、降低成本及人身危險(xiǎn)提供保障。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種柴油動(dòng)力履帶式機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：該控制系統(tǒng)由控制箱（1）和液壓裝置（3）組成，其中控制箱包括：PLC（2）、狀態(tài)指示燈一（8）、狀態(tài)指示燈二（9）、操作旋鈕（4）、急停按鈕（5）、控制手柄（10）、中間繼電器一（6）和中間繼電器二（7）；液壓裝置（3）包括：比例閥（31）、電磁閥一（32）和電磁閥二（33）。

狀態(tài)指示燈一（8）、狀態(tài)指示燈二（9）、操作旋鈕（4）、急停按鈕（5）和控制手柄（10）安裝于控制箱（1）面板上，用于操作及狀態(tài)顯示；PLC（2）、中間繼電器一（6）和中間繼電器二（7）安裝于控制箱（1）內(nèi)部底板上，用于對液壓裝置（3）的控制。

控制手柄（10）的第一模擬量輸出端（11）與PLC（2）的模擬量輸入端（21）連接，PLC（2）的第二模擬量輸出端（22）與液壓裝置（3）的比例閥（31）連接。

操作旋鈕（4）的第一常開觸點(diǎn)（41）與PLC（2）的第一數(shù)字量輸入端（23）連接，PLC（2）的第一數(shù)字量輸出端（25）與中間繼電器一（6）連接，操作旋鈕（4）的第二常開觸點(diǎn)（42）與PLC（2）第二數(shù)字量輸入端（24）連接，PLC（2）的第二數(shù)字量輸出端（26）與中間繼電器二（7）連接，急停按鈕（5）的第一常閉觸點(diǎn)（51）與中間繼電器一（6）的第三常開觸點(diǎn)（61）的一端連接，中間繼電器一（6）的第三常開觸點(diǎn)（61）的另一端與中間繼電器二（7）的第二常閉觸點(diǎn)（71）一端連接，中間繼電器二（7）的第二常閉觸點(diǎn)（71）的另一端與液壓裝置（3）的電磁閥一（32）連接；急停按鈕（5）的第三常閉觸點(diǎn)（52）與中間繼電器一（6）的第四常閉觸點(diǎn)（62）的一端連接，中間繼電器一（6）的第四常閉觸點(diǎn)（62）的另一端與中間繼電器二（7）的第四常開觸點(diǎn)（72）的一端連接，中間繼電器二（7）的第四常開觸點(diǎn)（72）的另一端與液壓裝置（3）的電磁閥二（33）連接，中間繼電器一（6）的第五常開觸點(diǎn)（63）的一端與狀態(tài)指示燈一（8）連接，中間繼電器二（7）的第六常開觸點(diǎn)（73）的一端與狀態(tài)指示燈二（9）連接。

本發(fā)明還提供一種基于上述柴油動(dòng)力履帶式機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制方法如下：

柴油動(dòng)力履帶式機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制方法包括對液壓裝置比例閥和電磁閥的控制。

對液壓裝置比例閥的控制：通過控制手柄操縱桿的位移和角度，調(diào)整控制手柄的模擬量輸出，PLC根據(jù)此模擬量進(jìn)行運(yùn)算，然后轉(zhuǎn)換為比例閥可識(shí)別的模擬量信號(hào)，從而調(diào)整液壓裝置油壓的大小和油的流向，進(jìn)而控制機(jī)器人行走馬達(dá)的行進(jìn)速度與方向。

對液壓裝置電磁閥的控制：通過操作旋鈕將動(dòng)作指令信號(hào)輸入給PLC，PLC對接收到的信號(hào)進(jìn)行邏輯、閉鎖處理后控制相應(yīng)的繼電器，根據(jù)繼電器的動(dòng)作，相應(yīng)狀態(tài)顯示燈點(diǎn)亮、相應(yīng)的電磁閥得電，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作臂的伸縮。