[發(fā)明專利]一種柴油動力履帶式機器人控制系統(tǒng)及控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610480828.0 | 申請日： | 2016-06-28 |
| 公開（公告）號： | CN107544403B | 公開（公告）日： | 2020-03-13 |
| 發(fā)明（設計）人： | 裴文良;柴杰;張宗江 | 申請（專利權）人： | 中信重工開誠智能裝備有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/05 | 分類號： | G05B19/05 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 063020 河北省*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 柴油 動力 履帶式 機器人 控制系統(tǒng) 控制 方法 | ||
1.一種柴油動力履帶式機器人控制系統(tǒng)，其特征在于：該控制系統(tǒng)由控制箱(1)和液壓裝置(3)組成，其中控制箱包括：PLC(2)、狀態(tài)指示燈一(8)、狀態(tài)指示燈二(9)、操作旋鈕(4)、急停按鈕(5)、控制手柄(10)、中間繼電器一(6)和中間繼電器二(7)；液壓裝置(3)包括：比例閥(31)、電磁閥一(32)和電磁閥二(33)；狀態(tài)指示燈一(8)、狀態(tài)指示燈二(9)、操作旋鈕(4)、急停按鈕(5)和控制手柄(10)安裝于控制箱(1)面板上，用于操作及狀態(tài)顯示；PLC(2)、中間繼電器一(6)和中間繼電器二(7)安裝于控制箱(1)內部底板上，用于對液壓裝置(3)的控制；所述控制手柄(10)帶有第一模擬量輸出端(11)，PLC(2)帶有模擬量輸入端(21)、第二模擬量輸出端(22)、第一數(shù)字量輸入端(23)、第二數(shù)字量輸入端(24)、第一數(shù)字量輸出端(25)和第二數(shù)字量輸出端(26)；操作旋鈕(4)具有第一常開觸點(41)和第二常開觸點(42)；急停按鈕(5)具有第一常閉觸點(51)和第三常閉觸點(52)；中間繼電器一(6)具有第三常開觸點(61)、第四常閉觸點(62)和第五常開觸點(63)；中間繼電器二(7)具有第二常閉觸點(71)、第四常開觸點(72)以及第六常開觸點(73)；
所述控制手柄(10)的第一模擬量輸出端(11)與PLC(2)的模擬量輸入端(21)連接，PLC(2)的第二模擬量輸出端(22)與液壓裝置(3)的比例閥(31)連接；操作旋鈕(4)的第一常開觸點(41)與PLC(2)的第一數(shù)字量輸入端(23)連接，PLC(2)的第一數(shù)字量輸出端(25)與中間繼電器一(6)連接，操作旋鈕(4)的第二常開觸點(42)與PLC(2)第二數(shù)字量輸入端(24)連接，PLC(2)的第二數(shù)字量輸出端(26)與中間繼電器二(7)連接，急停按鈕(5)的第一常閉觸點(51)與中間繼電器一(6)的第三常開觸點(61)的一端連接，中間繼電器一(6)的第三常開觸點(61)的另一端與中間繼電器二(7)的第二常閉觸點(71)一端連接，中間繼電器二(7)的第二常閉觸點(71)的另一端與液壓裝置(3)的電磁閥一(32)連接；急停按鈕(5)的第三常閉觸點(52)與中間繼電器一(6)的第四常閉觸點(62)的一端連接，中間繼電器一(6)的第四常閉觸點(62)的另一端與中間繼電器二(7)的第四常開觸點(72)的一端連接，中間繼電器二(7)的第四常開觸點(72)的另一端與液壓裝置(3)的電磁閥二(33)連接，中間繼電器一(6)的第五常開觸點(63)的一端與狀態(tài)指示燈一(8)連接，中間繼電器二(7)的第六常開觸點(73)的一端與狀態(tài)指示燈二(9)連接；
對液壓裝置電磁閥的控制：當操作旋鈕(4)的檔位選擇動作臂伸時，第一常開觸點(41)閉合，動作指令信號輸入給PLC(2)的第一數(shù)字量輸入端(23)，PLC(2)將接收到的輸入信號進行邏輯、閉鎖處理后由第一數(shù)字量輸出端(25)輸出至中間繼電器一(6)，中間繼電器一(6)得電，此時中間繼電器二(7)為失電狀態(tài)，因此，中間繼電器一(6)的第五常開觸點(63)閉合，狀態(tài)指示燈一(8)得電點亮，指示動作臂伸狀態(tài)；同時，中間繼電器一(6)的第四常閉觸點(62)斷開，電磁閥二(33)失電，中間繼電器一(6)的第三常開觸點(61)閉合，電磁閥一(32)得電，機器人對應動作臂油壓升高，實現(xiàn)臂伸指令動作；
當操作旋鈕(4)的檔位選擇動作臂縮時，第二常開觸點(42)閉合，動作指令信號輸入給PLC(2)的第二數(shù)字量輸入端(24)，PLC(2)對接收到的輸入信號進行邏輯、閉鎖處理后由第二數(shù)字量輸出端(26)輸出至中間繼電器二(7)，中間繼電器二(7)得電，此時中間繼電器一(6)為失電狀態(tài)，中間繼電器二(7)的第六常開觸點(73)閉合，狀態(tài)指示燈二(9)得電點亮，指示動作臂縮；同時，中間繼電器二(7)的第二常閉觸點(71)斷開，電磁閥一(32)失電，中間繼電器二(7)的第四常開觸點(72)閉合，電磁閥二(33)得電，機器人對應動作臂油壓降低，實現(xiàn)臂縮指令動作；
中間繼電器一(6)的第三常開觸點(61)與中間繼電器二(7)的第二常閉觸點(71)相互閉鎖，中間繼電器一(6)的第四常閉觸點(62)與中間繼電器二(7)的第四常開觸點(72)相互閉鎖；當系統(tǒng)有緊急情況時，按下急停鈕(5)，急停按鈕(5)的第一常閉觸點(51)和第三常閉觸點(52)斷開，電磁閥一(32)和電磁閥二(33)均失電，系統(tǒng)停止作業(yè)，從而實現(xiàn)保護功能。
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