[發明專利]定位裝置、方法及電子設備

有效

• 申請號: 201610474143.5
• 申請日: 2016-06-24
• 公開（公告）號: CN107548033B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 丁根明;陳培;田軍;趙倩
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: H04W4/029
• 分類號: H04W4/029
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 陶海萍;王鍇

本發明實施例提供一種定位裝置、方法及電子設備，在包括當前時刻以及之前至少一個時刻的時間窗口內，根據各個時刻之后所有時刻的無線定位觀測量以及運動模型觀測量來計算各個時刻的觀測概率，根據最大路徑轉移概率確定各個時刻的最佳觀測量，并根據最佳觀測量進行粒子濾波，能夠在目標終端快速移動或無線定位信號采樣率較低的情況下實現高精度的實時定位追蹤，同時可應用于慢速與靜態模式下的定位追蹤，另外，對獲取無線定位觀測量的方法沒有限制，可應用于各種室內外的定位場景。

技術領域

本發明涉及通信技術領域，尤其涉及一種定位裝置、方法及電子設備。

背景技術

近年來，對于基于位置服務的需求與日俱增，從而定位技術的應用也逐漸廣泛。而濾波技術有益于提高動態的連續的定位追蹤的精度性能。

目前，常用的用于定位追蹤的濾波技術包括卡爾曼濾波、粒子濾波等，卡爾曼濾波受限于線性高斯系統，而粒子濾波定位追蹤技術在非線性非高斯系統中具有更好的濾波效果。

現有的粒子濾波定位追蹤技術基于一階隱馬爾科夫(Hidden Markov Model,HMM)模型，其主要應用于指紋定位算法中，通過采集參考點處的無線信號特征信息的大量樣本來設置HMM模型中的狀態轉移概率，并將此狀態轉移概率應用于粒子濾波模型中狀態轉移概率的度量中，以改進各粒子加權因子模型。

應該注意，上面對技術背景的介紹只是為了方便對本發明的技術方案進行清楚、完整的說明，并方便本領域技術人員的理解而闡述的。不能僅僅因為這些方案在本發明的背景技術部分進行了闡述而認為上述技術方案為本領域技術人員所公知。

發明內容

當利用現有的基于一階隱馬爾科夫模型的粒子濾波定位追蹤技術對目標終端進行定位時，需要采集大量的樣本來得到狀態轉移概率模型，并且，在目標終端快速移動時，定位精度較低。

本發明實施例提供一種定位裝置、方法及電子設備，在包括當前時刻以及之前至少一個時刻的時間窗口內，根據各個時刻之后所有時刻的無線定位觀測量以及運動模型觀測量來計算各個時刻的觀測概率，根據最大路徑轉移概率確定各個時刻的最佳觀測量，并根據最佳觀測量進行粒子濾波，能夠在目標終端快速移動或無線定位信號采樣率較低的情況下實現高精度的實時定位追蹤，同時可應用于慢速與靜態模式下的定位追蹤，另外，對獲取無線定位觀測量的方法沒有限制，可應用于各種室內外的定位場景。

根據本發明實施例的第一方面，提供一種定位裝置，包括：初步定位單元，其用于通過預設的接入點對目標終端進行初步定位，獲得當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻的無線定位觀測量；第一計算單元，其用于根據當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻的無線定位觀測量以及運動模型，計算當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻的運動模型觀測量；設置單元，其用于設置當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻中各個時刻的前一時刻到各個時刻的狀態轉移概率；第二計算單元，其用于根據當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻中、各個時刻之后所有時刻的無線定位觀測量以及運動模型觀測量，計算各個時刻的觀測概率；第三計算單元，其用于根據各個時刻的觀測概率以及各個時刻的前一時刻到各個時刻的狀態轉移概率，計算各個時刻的前一時刻到各個時刻的至少兩個路徑轉移概率；第一確定單元，其用于根據各個時刻的前一時刻到各個時刻的至少兩個路徑轉移概率中的最大路徑轉移概率，確定各個時刻的最佳觀測量；第一粒子濾波單元，其用于根據各個時刻的最佳觀測量進行粒子濾波，獲得所述目標終端在當前時刻的位置估計。

根據本發明實施例的第二方面，提供一種電子設備，包括根據本發明實施例的第一方面所述的裝置。