[發明專利]定位裝置、方法及電子設備

有效

• 申請號: 201610474143.5
• 申請日: 2016-06-24
• 公開（公告）號: CN107548033B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 丁根明;陳培;田軍;趙倩
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: H04W4/029
• 分類號: H04W4/029
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 陶海萍;王鍇

1.一種定位裝置，其特征在于，所述定位裝置包括：

初步定位單元，其用于通過預設的接入點對目標終端進行初步定位，獲得當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻的無線定位觀測量；

第一計算單元，其用于根據當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻的無線定位觀測量以及運動模型，計算當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻的運動模型觀測量；

設置單元，其用于設置當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻中各個時刻的前一時刻到各個時刻的狀態轉移概率；

第二計算單元，其用于根據當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻中、各個時刻之后所有時刻的無線定位觀測量以及運動模型觀測量，計算各個時刻的觀測概率；

第三計算單元，其用于根據各個時刻的觀測概率以及各個時刻的前一時刻到各個時刻的狀態轉移概率，計算各個時刻的前一時刻到各個時刻的至少兩個路徑轉移概率；

第一確定單元，其用于根據各個時刻的前一時刻到各個時刻的至少兩個路徑轉移概率中的最大路徑轉移概率，確定各個時刻的最佳觀測量；

第一粒子濾波單元，其用于根據各個時刻的最佳觀測量進行粒子濾波，獲得所述目標終端在當前時刻的位置估計。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述第一粒子濾波單元用于根據當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻的所有時刻的最佳觀測量序列，依次進行粒子濾波，最終獲得所述目標終端在當前時刻的位置估計。

3.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

更新單元，其用于根據當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻中各個時刻的前一時刻的粒子濾波的位置估計，更新根據運動模型而獲得的各個時刻的運動模型觀測量；

所述第二計算單元用于根據各個時刻之后所有時刻的無線定位觀測量以及更新后的運動模型觀測量，計算各個時刻的觀測概率；

所述第一粒子濾波單元用于根據各個時刻的最佳觀測量進行粒子濾波，依次獲得所述目標終端在各個時刻的位置估計，最終獲得所述目標終端在當前時刻的位置估計。

4.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述第一計算單元用于根據當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻的無線定位觀測量以及第一運動模型和/或第二運動模型，獲得當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻的第一運動模型觀測量和/或第二運動模型觀測量，其中，所述第一運動模型是根據所述無線定位觀測量擬合得到的運動模型，所述第二運動模型是根據來自所述目標終端的傳感器數據得到的運動模型。

5.根據權利要求4所述的裝置，其中，

當所述第一計算單元獲得當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻的第一運動模型觀測量和第二運動模型觀測量，或者獲得當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻的第二運動模型觀測量時，所述設置單元用于根據所述傳感器數據的置信度來設置各個時刻的前一時刻到各個時刻的狀態轉移概率；

當所述第一計算單元獲得當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻的第一運動模型觀測量時，所述設置單元用于將各個時刻的前一時刻到各個時刻的狀態轉移概率設置為等概率。

6.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述裝置還包括：

第二粒子濾波單元，其用于根據當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻的無線定位觀測量進行粒子濾波；

檢測單元，其用于根據粒子濾波的結果進行追蹤檢測；

觸發單元，其用于當追蹤檢測的檢測結果為追蹤失敗時，所述第一計算單元計算當前時刻以及當前時刻之前至少一個時刻的運動模型觀測量；當追蹤檢測的檢測結果為追蹤成功時，直接輸出粒子濾波的結果作為所述目標終端在當前時刻的位置估計。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中，所述檢測單元包括：

第一檢測單元，其用于檢測各個時刻的粒子群的有效采樣尺度；

判斷單元，其用于當所述有效采樣尺度小于第一閾值的連續次數達到第二閾值時，判斷為追蹤失敗。