[發明專利]智能移動工具及其控制方法

在審

• 申請號: 201610473044.5
• 申請日: 2016-06-24
• 公開（公告）號: CN107544485A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 黃文進
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01H17/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 唐清凱

技術領域

本發明涉及智能移動技術領域，特別是涉及一種智能移動工具及控制方法。

背景技術

利用智能移動工具來協助人類進行工作，是社會發展的必然趨勢。比如智能割草機、智能清潔器、智能搬運機等，智能移動工具已經有了很廣泛的應用，很大程度上方便了人們的生產生活。現有的智能移動工具在智能移動機構方面的研究已經具備了良好的基礎，但是在智能移動工具自動行走的過程中，如何有效地自動檢測障礙物的碰撞并避障的問題方面存在很大的不足。

傳統的智能移動工具采用霍爾傳感器(Hall)配合機械結構檢測障礙物，機械結構在受到外界碰撞后，會產生形變或位移，進而引起機械結構內部磁塊的磁場變化，變化的磁場即可使得霍爾傳感器產生感應信號，從而檢測到碰撞。

但是，傳統的智能移動工具，機械結構與霍爾傳感器必須相互配合才能檢測碰撞，且霍爾傳感器與機械結構的配合精度要求較高，這樣導致與霍爾傳感器配合的機械結構復雜，霍爾傳感器與機械結構的配合稍微出現偏差就容易導致碰撞檢測錯誤，檢測效果不理想。

發明內容

基于此，有必要針對傳統的智能移動工具，與霍爾傳感器配合的機械結構復雜，檢測效果不理想的問題提供一種智能移動工具。

另外，有必要針對傳統的智能移動工具，與霍爾傳感器配合的機械結構復雜，檢測效果不理想的問題提供一種智能移動工具的控制方法。

一種智能移動工具，包括振動傳感器和控制裝置；所述振動傳感器用于直接檢測所述智能移動工具受到的碰撞，并產生碰撞信號；所述控制裝置電連接所述振動傳感器，用于根據所述碰撞信號控制所述智能移動工具的運動狀態。

上述智能移動工具，振動傳感器不需要與機械結構配合，不需要依賴于機械結構受到碰撞后產生的形變或位移來檢測智能移動工具受到的碰撞，振動傳感器直接檢測智能移動工具所受的障礙物的碰撞，檢測準確度高，檢測效果好。并且，這樣可以簡化智能移動工具的機械結構的設計，降低了智能移動工具整機的裝配難度，降低成本。進一步地，控制裝置可以根據振動傳感器的碰撞信號，控制智能移動工具調整運動狀態，以避開障礙物。

在其中一個實施例中，所述碰撞信號為電壓信號。

在其中一個實施例中，所述碰撞信號為模擬信號或數字信號。

在其中一個實施例中，所述振動傳感器能夠檢測所述智能移動工具受到的所述碰撞的碰撞力的大小；所述振動傳感器上設置有方向檢測組件，所述方向檢測組件用于檢測所述智能移動工具受到的所述碰撞的方向。

在其中一個實施例中，所述方向檢測組件包括擺動錘，所述擺動錘懸空。

在其中一個實施例中，所述振動傳感器能夠檢測所述智能移動工具受到所述碰撞后振動的振幅。

在其中一個實施例中，所述振動傳感器的數量為多個，所述振動傳感器分布于所述智能移動工具的不同部位，多個所述振動傳感器配合檢測所述智能移動工具受到的所述碰撞的強度與位置。

在其中一個實施例中，所述智能移動工具還包括外殼，所述振動傳感器設置于所述外殼上或與所述外殼相連的部件上。

在其中一個實施例中，所述智能移動工具還包括行走組件，所述振動傳感器設置于所述行走組件上。

在其中一個實施例中，所述控制裝置包括單片機和控制電路；所述單片機的輸入端與所述振動傳感器連接，所述單片機的輸出端與所述控制電路的輸入端連接，所述單片機用于接收所述碰撞信號，并且發出控制指令；所述控制電路用于接收所述控制指令，并控制所述智能移動工具的移動。

在其中一個實施例中，所述智能移動工具還包括信號放大電路，所述信號放大電路的輸入端與所述振動傳感器連接，所述信號放大電路的輸出端與所述控制裝置連接，所述信號放大電路用于放大所述碰撞信號。

在其中一個實施例中，所述智能移動工具還包括信號處理電路，所述信號處理電路的輸入端與所述振動傳感器連接，所述信號處理電路的輸出端與所述控制裝置連接，所述信號處理電路將所述碰撞信號處理為具有規則波形的信號。

一種智能移動工具的控制方法，用于控制以上任一實施例的智能移動工具的運動狀態，包括步驟：

接收碰撞信號；

判斷所述碰撞信號反映的碰撞參數是否滿足預設條件，若是，則調整所述智能移動工具的運動狀態。

上述智能移動工具的控制方法，振動傳感器直接檢測智能移動工具所受的障礙物的碰撞，檢測準確度高，檢測效果好。根據振動傳感器的碰撞信號，當碰撞參數滿足預設條件，便可以控制智能移動工具調整運動狀態，有效避開障礙物。