[發明專利]一種大面積污水凈化環保型機器人用作業機械手

有效

• 申請號: 201610471621.7
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN106002946B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 李建英;王洪波;曹宇
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）資產經營管理有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J19/00;C02F1/00
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

技術領域

本發明涉及污水處理技術領域，具體的說是一種大面積污水凈化環保型機器人用作業機械手。

背景技術

水污染是由有害化學物質造成水的使用價值降低或喪失，污染環境的水，污水中含有的酸、堿、氧化劑以及銅、鎘、汞、砷等化合物和苯、二氯乙烷、乙二醇等有機毒物，會毒死水生生物，影響飲用水源、風景區景觀；污水中的有機物被微生物分解時消耗水中的氧，影響水生生物的生命，水中溶解氧耗盡后，有機物進行厭氧分解，產生硫化氫、硫醇等難聞氣體，使水質進一步惡化。中國是一個水資源短缺、水災害頻繁的國家，水資源總量居世界第六位，人均占有量只有2500立方米，約為世界人均水量的1/4，在世界排第110位，已被聯合國列為13個貧水國家之一；多年來，中國水資源質量不斷下降，水環境持續惡化，由于污染所導致的缺水和事故不斷發生，不僅使工廠停產、農業減產甚至絕收，而且造成了不良的社會影響和較大的經濟損失，嚴重地威脅了社會的可持續發展，威脅了人類的生存。

目前對于污水治理的方法有物理法、化學法和生物法，其中化學法治理污水就是向污水中投放化學藥物，利用化學反應或物理化學作用凈化污水，目前對于水庫、湖泊、河流、池塘等地的化學法凈化污水的方式都是人工乘船向污水中投放化學藥物，這樣不僅占用了大量的勞動力，投放效率低，而且具有一定的危險性。鑒于此，本發明提供了一種大面積污水凈化環保型機器人用作業機械手。

發明內容

為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種大面積污水凈化環保型機器人用作業機械手。

本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。

一種大面積污水凈化環保型機器人用作業機械手，包括delta并聯機構和投料裝置；所述的delta并聯機構位于投料裝置正下方，且delta并聯機構上端與投料裝置相連接。

作為本發明的進一步改進，所述的delta并聯機構包括定平臺、動平臺、電機座、并聯電機、第一轉軸、第一連桿、轉動銷、第二連桿、第二轉軸、旋轉基座和限位彈簧；所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正上方，電機座和旋轉基座的數量均為三，電機座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺上端面上，旋轉基座以動平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在動平臺下端面上，且電機座安裝位置和旋轉基座安裝位置分別一一對應，并聯電機通過電機座進行固定安裝，且并聯電機采用可調速雙軸輸出電機，第一轉軸一端與并聯電機主軸相連接，第一轉軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉動銷進行連接，第二連桿下端與第二轉軸一端相連接，第二轉軸另一端安裝在旋轉基座上，旋轉基座下端設置有旋轉軸承，且旋轉軸承與動平臺上端面相固定，旋轉基座上端設置有與第二轉軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內側中部和第二連桿內側中部均分別設置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接；具體工作時，通過并聯電機的轉動帶動第一轉軸的旋轉，且第一連桿與第一轉軸同軸相連接，從而通過第一連桿的轉動帶動第二連桿的轉動，進而帶動動平臺的運動，且通過限位彈簧降低了delta并聯機構運動時抖動性，增加了delta并聯機構運動的平穩性，delta并聯機構與串聯機構相比剛度大，運動靈活，結構穩定，承載能力強且微動精度高，delta并聯機構在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好，將delta并聯機構應用到本發明中，一方面起到了對投料裝置投料時整體方位角度調節的作用，使得本發明可以處于各種姿態角度下都可以全方位的進行投料作業，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過delta并聯機構提高了本發明的減震性能，即使處于顛簸或者非平衡狀態下時，投料裝置始終處于水平平穩狀態，防止投料裝置投料作業時因抖動性或者傾斜性過大導致投料作業無法進行的問題，進一步提高了本發明投料作業時的穩定性和安全性。