[發明專利]一種大面積污水凈化環保型機器人用作業機械手

有效

• 申請號: 201610471621.7
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN106002946B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 李建英;王洪波;曹宇
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）資產經營管理有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J19/00;C02F1/00
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

1.一種大面積污水凈化環保型機器人用作業機械手，其特征在于：包括delta并聯機構和投料裝置；所述的delta并聯機構位于投料裝置正下方，且delta并聯機構上端與投料裝置相連接；其中：

所述的delta并聯機構包括定平臺、動平臺、電機座、并聯電機、第一轉軸、第一連桿、轉動銷、第二連桿、第二轉軸、旋轉基座和限位彈簧；所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正上方，電機座和旋轉基座的數量均為三，電機座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺上端面上，旋轉基座以動平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在動平臺下端面上，且電機座安裝位置和旋轉基座安裝位置分別一一對應，并聯電機通過電機座進行固定安裝，且并聯電機采用可調速雙軸輸出電機，第一轉軸一端與并聯電機主軸相連接，第一轉軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉動銷進行連接，第二連桿下端與第二轉軸一端相連接，第二轉軸另一端安裝在旋轉基座上，旋轉基座下端設置有旋轉軸承，且旋轉軸承與動平臺上端面相固定，旋轉基座上端設置有與第二轉軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內側中部和第二連桿內側中部均分別設置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接；

所述的投料裝置包括投料臺座、投料機構和儲料筒；所述的投料機構數量為四，投料機構沿投料臺座的中心軸線分別對稱布置，儲料筒位于投料臺座上端中心位置處；所述的投料機構包括投料耳座、第一轉軸、投料支架、第二轉軸、鏟料支架、投料鏟斗、動力機構、第一壓縮彈簧和第二壓縮彈簧；所述的投料支架下端通過第一轉軸與投料耳座相連接，投料支架上端通過第二轉軸與鏟料支架一端相連接，投料支架呈爬梯狀結構，投料支架內側等間距設置有橫桿，鏟料支架采用液壓伸縮式的矩形框體結構，投料鏟斗固定在鏟料支架另一端，且投料鏟斗的橫截斷面呈扇形結構，動力機構位于投料支架下方，第一壓縮彈簧位于投料臺座和投料支架之間，且第一壓縮彈簧上端設置有第一轉柱，第一轉柱鉸接在投料支架的橫桿上，第一壓縮彈簧下端設置有第一連接座，第一連接座固定在投料臺座上端面上，第二壓縮壓簧位于第一壓縮彈簧內側，且第二壓縮彈簧上端設置有第二轉柱，第二轉柱鉸接在投料支架的橫桿上，第二壓縮彈簧下端設置有第二連接座，第二連接座固定在投料臺座上端面上。

2.根據權利要求1所述的一種大面積污水凈化環保型機器人用作業機械手，其特征在于：所述的動力機構包括動力轉軸、從動滑輪、鋼絲繩、主動滑輪、過渡軸、帶座軸承、從動齒輪、主動齒輪、動力電機、移動電機座和電動導軌，且從動滑輪、鋼絲繩、主動滑輪、過渡軸和帶座軸承的數量為二；所述的動力轉軸穿過投料支架上端，從動滑輪分別對稱固定在動力轉軸兩端，鋼絲繩一端固定在從動滑輪上，鋼絲繩另一端纏繞在主動滑輪上，過渡軸一端與主動滑輪之間采用鍵相連接，過渡軸另一端安裝有主動齒輪，過渡軸中部通過帶座軸承固定在投料臺座上端面上，主動齒輪固定在動力電機的輸出軸上，且主動齒輪與從動齒輪相嚙合，動力電機通過移動電機座安裝在電動導軌上，且電動導軌的橫截斷面呈工字型結構，電動導軌固定在投料臺座上端面上。