[發明專利]一種山區高壓電力線路維護作業無人機

有效

• 申請號: 201610471330.8
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN106129890B
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發明（設計）人: 劉雪峰
• 申請（專利權）人: 紹興儷泰紡織科技有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H02G7/16;B64C39/02;B64C39/08
• 代理公司: 成都華風專利事務所(普通合伙)51223
• 代理人: 徐豐

技術領域

本發明涉及電力維護技術領域，具體的說是一種山區高壓電力線路維護作業無人機。

背景技術

近幾年，隨著信息化的發展，全國各地的電力高壓線路的鋪設隨處可見，通過電力高壓線路為人民群眾進行輸電以及傳送信息，其對人們的日常生活起到了至關重要的作用，但是每年一到冬天時節，尤其是我國北方地區，由于室外環境溫度低，而且雨雪天氣偏多，造成了很多架空的電力高壓線路容易結冰，結冰后的電力高壓線路重量明顯增重，使得各處電力高壓線路出現下陷或者斷裂的現象，給輸電造成了嚴重影響，給人們群眾的生活帶來了極大的不便，也給國家帶來了極大的經濟損失，目前我國對于電力高壓線路除冰作業多為人工使用攀爬器械爬上鐵塔或者乘坐起升器械進行人工除冰，人工除冰不僅除冰速度慢，除冰效果不明顯，占用了大量的人力，而且在人工除冰過程存在極大的安全隱患，容易造成觸電或者墜落等安全事故，其中，由于復雜地形區和山區的地勢地貌人工滲入作業難度大，因此對于復雜地形區和山區的高壓線路除冰工作更加困難。鑒于此，本發明提供了一種山區高壓電力線路維護作業無人機。

發明內容

為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種山區高壓電力線路維護作業無人機。

本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。

一種山區高壓電力線路維護作業無人機，包括無人機主體、delta并聯機構和除冰裝置；所述的delta并聯機構位于無人機主體和除冰裝置之間，且delta并聯機構上端與無人機主體相連接，delta并聯機構下端與除冰裝置相連接。

進一步，所述的無人機主體包括機架、伺服電機、電機支座、螺旋槳和鎖緊扣，且伺服電機、電機支座、螺旋槳和鎖緊扣的數量均為六；所述的機架外側沿其中心軸線均勻對稱設置有支架，機架中部位置處均勻開設有減料孔，機架中心位置處下端開設有上安裝螺紋孔，伺服電機通過電機支座固定在機架的支架前端，螺旋槳安裝在伺服電機主軸上，且螺旋槳與伺服電機主軸之間通過鎖緊扣進行鎖緊固定；通過伺服電機的旋轉帶動螺旋槳的旋轉，從而產生升力，進而為本發明空中作業提供了動力支持。

進一步，所述的delta并聯機構包括定平臺、動平臺、電機座、并聯電機、第一轉軸、第一連桿、轉動銷、第二連桿、第二轉軸、旋轉基座和限位彈簧；所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正下方，定平臺上端部分和動平臺下端部分均分別設置有安裝螺紋，電機座和旋轉基座的數量均為三，電機座以定平臺的圓心為中心呈正三角形狀固定在定平臺底端面上，旋轉基座以動平臺的圓心為中心呈正三角形狀布置在動平臺頂端面上，且電機座安裝位置和旋轉基座安裝位置分別一一對應，并聯電機通過電機座進行固定安裝，且并聯電機采用可調速雙軸輸出電機，第一轉軸一端與并聯電機主軸相連接，第一轉軸另一端與第一連桿上端相連接，第一連桿下端與第二連桿上端之間采用轉動銷進行連接，第二連桿下端與第二轉軸一端相連接，第二轉軸另一端安裝在旋轉基座上，旋轉基座下端設置有旋轉軸承，且旋轉軸承與動平臺上端面相固定，旋轉基座上端設置有與第二轉軸相配合的雙頭套筒，第一連桿內側中部和第二連桿內側中部均分別設置有第一安裝座和第二安裝座，限位彈簧位于第一安裝座和第二安裝座之間，且限位彈簧上端與第一安裝座相連接，限位彈簧下端與第二安裝座相連接；具體工作時，通過并聯電機的轉動帶動第一轉軸的旋轉，且第一連桿與第一轉軸同軸相連接，從而通過第一連桿的轉動帶動第二連桿的轉動，進而帶動動平臺的運動，且通過限位彈簧降低了delta并聯機構運動時抖動性，增加了delta并聯機構運動的平穩性，delta并聯機構與串聯機構相比剛度大，運動靈活，結構穩定，承載能力強且微動精度高，delta并聯機構在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，且運動空間小、運動速度快、運動靈活性好，在本發明中，通過delta并聯機構帶動整個除冰裝置在空間內可進行三平移三轉動共六個自由度方向的運動，便于除冰裝置在對電力高壓線路除冰作業時精準微尺寸和方位的調節，便于本發明在對電力高壓線路除冰時的移動作業和柔性作業，降低了本發明在除冰作業過程中對電力高壓線路本身造成的破損。