[發明專利]一種生態農業灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業機械手

有效

• 申請號: 201610471051.1
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN106002945B
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 朱理想
• 申請（專利權）人: 亳州沃野知識產權服務有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;E02F5/28
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及水利工程溝壁清理機械領域，具體的說是一種生態農業灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業機械手。

背景技術

隨著社會經濟的發展，城市建設、交通建設、農業建設和水利建設等民生工程越來越受到社會各界的關注，政府對這些方面的投入也越來越大，此方面的工程建設也是遍地開花，隨處可見，但是城市建設、交通建設、農業建設和水利建設等民生工程中都會涉及到一塊，那就是給水排水系統的布置預留以及建設，比如農業灌溉、水利水電工程、市政工程、園林工程、房屋給水排水工程、污水處理工程、化工企業排放工程、城市交通道路建設工程、居民用水工程等等工程中都會涉及到輸水排水溝渠，輸水排水溝渠的作用主要用于雨水天氣和平時生活工業用水的排放以及各種用水的長途輸送；但是，由于生活用水、農業用水和工業用水中均存在礦物質，因此輸水排水溝渠兩內側壁上經過長時間的累積形成大面積的水垢，除此之外，由于水中某些水生物或者水藻的作用，使得輸水排水溝渠內側壁上還易形成青苔等附著水生物，水垢和附著水生物的形成容易導致輸水排水溝渠整體寬度變窄，容易造成輸水排水溝渠堵塞；因此，對于這些輸水排水溝渠需要定期進行清理疏通的日常維護，但是，目前多采用人工使用鏟鍬或者鏟刀進行刮劃疏松沖洗作業，由于農業灌溉溝渠內側壁為垂直面上的，人工清理不方便，占用了大量的勞動力，且刮劃疏松工程量大，成本高，效率低，除此之外，由于時常彎腰進行清理作業，容易導致工人腰椎頸椎等關節性疾病。鑒于此，本發明提供了一種生態農業灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業機械手。

發明內容

為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種生態農業灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業機械手。

本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。

一種生態農業灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業機械手，包括混聯機構和刮掃裝置；所述的混聯機構位于刮掃裝置正下方，且混聯機構上端與刮掃裝置相連接。

作為本發明的進一步改進，所述的混聯機構包括移動底架和四自由度并聯機構，移動底架位于四自由度并聯機構下方，且移動底架與四自由度并聯機構固連；所述的移動底架包括底板、移動滑軌、滑塊、限位彈簧和鎖緊柱，且移動滑軌和滑塊的數量均為四，限位彈簧數量為十六，鎖緊柱的數量為三十二；所述的底板固定在四自由度并聯機構上，移動滑軌沿底板的縱向中心軸線分別對稱布置，移動滑軌兩端分別設置有擋板，滑塊安裝在移動滑軌上，限位彈簧位于滑塊與移動滑軌的擋板之間，且限位彈簧一端通過鎖緊柱與移動滑軌的擋板相連接，限位彈簧另一端通過鎖緊柱與滑塊相連接，且移動滑軌的擋板內側面和滑塊的前后端面上均開設有安裝螺紋孔，鎖緊柱一端設置有用于固定限位彈簧的鎖緊扣，鎖緊柱另一端設置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋；移動底架采用一平移的串聯結構，移動底架可進行前后移動，通過移動底架可帶動四自由度并聯機構的前后移動；所述的四自由度并聯機構包括定平臺、虎克鉸、伸縮桿、球鉸鏈和動平臺，且虎克鉸、伸縮桿和球鉸鏈的數量均為四；所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正上方，定平臺上端部分和動平臺下端部分均分別設置有安裝螺紋，伸縮桿底端通過虎克鉸與滑塊相連接，伸縮桿頂端通過球鉸鏈與動平臺相連接；四自由度并聯機構采用4-UPS形式的并聯機構，可實現一平移三轉動共四個自由度方向的運動，運動效果好，運動自由度多，結構緊湊且承載能力強；將混聯機構應用到本發明中，一方面起到了對刮掃裝置方位角度的整體調節，便于本發明各種姿態全方位對農業灌溉溝渠溝壁水垢去除清理作業的進行，實現了柔性清理作業的功能，另一方面對刮掃裝置起到了減震的效果，使得刮掃裝置在本發明行走顛簸狀態下始終處于水平平穩狀態，防止抖動性過大對刮掃裝置刮掃作業產生影響。