[發明專利]一種生態農業灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業機械手

有效

• 申請號: 201610471051.1
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN106002945B
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 朱理想
• 申請（專利權）人: 亳州沃野知識產權服務有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;E02F5/28
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種生態農業灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業機械手，其特征在于：包括混聯機構和刮掃裝置；所述的混聯機構位于刮掃裝置正下方，且混聯機構上端與刮掃裝置相連接；其中：

所述的混聯機構包括移動底架和四自由度并聯機構，移動底架位于四自由度并聯機構下方，且移動底架與四自由度并聯機構固連；

所述的移動底架包括底板、移動滑軌、滑塊、限位彈簧和鎖緊柱，且移動滑軌和滑塊的數量均為四，限位彈簧數量為十六，鎖緊柱的數量為三十二；所述的底板固定在四自由度并聯機構上，移動滑軌沿底板的縱向中心軸線分別對稱布置，移動滑軌兩端分別設置有擋板，滑塊安裝在移動滑軌上，限位彈簧位于滑塊與移動滑軌的擋板之間，且限位彈簧一端通過鎖緊柱與移動滑軌的擋板相連接，限位彈簧另一端通過鎖緊柱與滑塊相連接，且移動滑軌的擋板內側面和滑塊的前后端面上均開設有安裝螺紋孔，鎖緊柱一端設置有用于固定限位彈簧的鎖緊扣，鎖緊柱另一端設置有與安裝螺紋孔相配合的外螺紋；

所述的四自由度并聯機構包括定平臺、虎克鉸、伸縮桿、球鉸鏈和動平臺，且虎克鉸、伸縮桿和球鉸鏈的數量均為四；所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結構，且動平臺位于定平臺正上方，定平臺上端部分和動平臺下端部分均分別設置有安裝螺紋，伸縮桿底端通過虎克鉸與滑塊相連接，伸縮桿頂端通過球鉸鏈與動平臺相連接；

所述的刮掃裝置包括刮掃轉臺、刮掃支座、刮掃液壓缸、移動刮板、刮掃導向筒、刮掃伸縮桿、刮掃鎖柱、拉伸彈簧、刮劃裝置和旋掃裝置；所述的刮掃支座位于刮掃轉臺正上方，且刮掃支座與刮掃轉臺固連，刮掃支座呈倒立的T型結構，刮掃支座中部位置處設置有加強筋，刮掃液壓缸分別位于刮掃支座左右兩側，且刮掃液壓缸沿刮掃支座的縱向中心軸線呈直線等間距布置，刮掃液壓缸后端與刮掃支座相連接，刮掃液壓缸前端安裝有移動刮板，刮掃液壓缸采用二級伸縮液壓缸，刮掃導向筒中部固定在刮掃液壓缸上，刮掃伸縮桿一端固定在刮掃液壓缸后端，刮掃伸縮桿另一端固定在移動刮板后端面上，拉伸彈簧位于刮掃支座與移動刮板之間，且拉伸彈簧一端通過刮掃鎖柱與刮掃支座相連接，拉伸彈簧另一端與移動刮板后端面之間通過刮掃鎖柱相連接，刮劃裝置位于移動刮板外側前端位置處，旋掃裝置位于刮劃裝置正后方；

所述的刮劃裝置包括刮劃滑軌、刮劃滑塊和刮劃刀爪；所述的刮劃滑軌數量為二，且刮劃滑軌沿移動刮板的縱向中心軸線分別對稱布置在移動刮板外側上下兩端，刮劃滑軌前后兩端分別設置有刮劃擋塊，刮劃滑塊的橫截斷面呈工字型結構，刮劃滑塊安裝在刮劃滑軌上，刮劃刀爪數量不少于五，刮劃刀爪沿刮劃滑塊的縱向方向均勻布置，刮劃刀爪底端固定在刮劃滑塊上，且刮劃刀爪后端設置有刮劃刀座，刮劃刀座呈梯形結構，刮劃刀爪前端設置有刮刀，刮刀呈鋸齒狀結構，且刮刀材質為不銹鋼材料。

2.根據權利要求1所述的一種生態農業灌溉溝渠溝壁除垢智能機器人作業機械手，其特征在于：所述的旋掃裝置包括旋掃轉盤和旋掃刷；所述的旋掃轉盤后端固定在移動刮板外側端面上，旋掃轉盤前端安裝有旋掃刷，旋掃刷后端設置有旋掃刷座，旋掃刷前端設置有刷頭，且刷頭沿旋掃刷座等間距均勻布置，刷頭頂端處設置有尖頭，刷頭材質為不銹鋼材料。