[發明專利]一種水面環境監測巡航機器人

有效

• 申請號: 201610462974.0
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN105947125B
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 朱理想
• 申請（專利權）人: 亳州沃野知識產權服務有限公司
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B60F3/00;B62D57/02;B63H11/12;H04N5/225
• 代理公司: 暫無信息
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技術領域

本發明涉及水域作業機械領域，具體的說是一種水面環境監測巡航機器人。

背景技術

水環境是指自然界中水的形成、分布和轉化所處空間的環境，是指圍繞人群空間及可直接或間接影響人類生活和發展的水體，其正常功能的各種自然因素和有關的社會因素的總體；也有的指相對穩定的、以陸地為邊界的天然水域所處空間的環境，在地球表面，水體面積約占地球表面積的71％，水是由海洋水和陸地水二部分組成，分別與總水量的97.28％和2.72％。后者所占總量比例很小，且所處空間的環境十分復雜。水環境主要由地表水環境和地下水環境兩部分組成，地表水環境包括河流、湖泊、水庫、海洋、池塘、沼澤、冰川等，地下水環境包括泉水、淺層地下水、深層地下水等，水環境是構成環境的基本要素之一，是人類社會賴以生存和發展的重要場所，也是受人類干擾和破壞最嚴重的領域。

水是人們賴以生存的豐富資源，人們利用水環境可以進行多種事務，比如漁業水產養殖、水上水路交通、水資源發電等等，隨著人們對水資源利用的逐步加大，隨之的水上作業也越來越多，比如水面環境監測觀察、水面交通巡航、水域拍攝回傳、水質觀測、水上搜救救援等等，目前對于以上工作的進行都離不開的一方面就是拍攝作業，先對水環境表體進行照片采集后在進行數據及畫面分析，找出有用的信息，目前對于水上拍攝作業多為人工乘船手持相機拍攝，但是人工在水域作業存在人身風險，也有少量進行無人機航拍，但是無人機由于續航問題不能大面積長時間作業，因此受到相應的限制；除此之外，現在的拍攝作業多采用三腳架，但是調節方位角度有限，而且調節時靈活性差，穩定差，導致拍攝時由于運動載體的波動導致拍攝畫面抖動性大，影響拍攝的質量。鑒于以上情況，本發明提供了一種水面環境監測巡航機器人。

發明內容

為了彌補現有技術的不足，本發明提供了一種水面環境監測巡航機器人。

本發明所要解決其技術問題所采用以下技術方案來實現。

一種水面環境監測巡航機器人，包括陸地行走裝置、水面行走裝置、升降裝置、Stewart并聯機構和拍攝裝置；所述的水面行走裝置數量為二，且水面行走裝置分別位于陸地行走裝置的左右兩側，水面行走裝置與陸地行走裝置相連接，升降裝置位于陸地行走裝置正上方，且升降裝置下端與陸地行走裝置上端相連接，Stewart并聯機構位于升降裝置與拍攝裝置之間，且Stewart并聯機構下端與升降裝置相連接，Stewart并聯機構上端與拍攝裝置相連接。

作為本發明的進一步改進，所述的陸地行走裝置包括底盤、驅動電機、驅動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅動電機、鎖緊扣和行走履帶的數量均為二，驅動軸和行走帶輪數量為四；所述的底盤呈矩形結構，底盤左右兩側分別開設有U型槽，底盤前后兩端分別開設有安裝槽，驅動電機分別固定在底盤前后兩側的安裝槽內，且驅動電機采用雙軸同步輸出電機，驅動軸一端與驅動電機輸出軸相連接，驅動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側均勻設置有半圓形防滑條；通過驅動電機的轉動帶動行走帶輪的旋轉，從而帶動行走履帶的運動，陸地行走裝置主要用于本發明的行走、移動和轉向，且陸地行走裝置通過采用履帶式結構更加便于坑洼地勢地況的行走，使得本發明的適用性更強。