[發明專利]一種水面環境監測巡航機器人

有效

• 申請號: 201610462974.0
• 申請日: 2016-06-23
• 公開（公告）號: CN105947125B
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 朱理想
• 申請（專利權）人: 亳州沃野知識產權服務有限公司
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B60F3/00;B62D57/02;B63H11/12;H04N5/225
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1.一種水面環境監測巡航機器人，其特征在于：包括陸地行走裝置、水面行走裝置、升降裝置、Stewart并聯機構和拍攝裝置；所述的水面行走裝置數量為二，且水面行走裝置分別位于陸地行走裝置的左右兩側，水面行走裝置與陸地行走裝置相連接，升降裝置位于陸地行走裝置正上方，且升降裝置下端與陸地行走裝置上端相連接，Stewart并聯機構位于升降裝置與拍攝裝置之間，且Stewart并聯機構下端與升降裝置相連接，Stewart并聯機構上端與拍攝裝置相連接；其中：

所述的水面行走裝置包括行走板、行走鉸鏈、角度調節機構、行走轉盤、行走伸縮桿、固定支架、噴氣筒、輸氣管和氣壓泵；所述的行走板呈條形板狀結構，行走板內側端通過行走鉸鏈與底盤的U型槽內側壁相連接，角度調節機構數量為二，且角度調節機構沿行走板的橫向中心軸線分別對稱布置，角度調節機構下端與行走板相固定，行走轉盤位于行走板外側壁中心位置處，行走伸縮桿一端與行走轉盤相連接，行走伸縮桿另一端與固定支架相連接，且行走伸縮桿為空心圓柱殼體結構，固定支架后端設置有固定桿，固定支架前端設置有Ω型架，且Ω型架沿固定桿呈直線等間距布置，噴氣筒安裝在固定支架的Ω型架內，噴氣筒前端為圓錐狀結構，噴氣筒后端開設有噴氣口，輸氣管一端穿過行走伸縮桿與噴氣筒相連接，輸氣管另一端與氣壓泵相連接，氣壓泵固定在底盤上端面的中心位置處；

所述的Stewart并聯機構包括定平臺、動平臺、連接座、上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座、下球鉸鏈、三角座和限位彈簧；所述的連接座和三角座數量為三，上球鉸鏈、電動推桿、擋盤座和下球鉸鏈的數量均為六，所述的定平臺和動平臺均呈圓形狀結構，動平臺位于定平臺正上方，連接座安裝在定平臺的上端面上，且連接座在定平臺上呈正三角形位置布置，三角座安裝在動平臺下端面上，且連接座和三角座之間的安裝位置兩兩交錯，且三角座呈正三角形柱體結構，三角座沿其垂直中心線分別對稱設置有傾斜面，傾斜面上開設有與下球鉸鏈上端外螺紋相配合的安裝螺紋孔，電動推桿底端通過上球鉸鏈與連接座相連接，電動推桿頂端與擋盤座下端相連接，擋盤座上端與下球鉸鏈一端相連接，下球鉸鏈另一端安裝在三角座上，限位彈簧繞套在電動推桿上，且限位彈簧一端與電動推桿相連接，限位彈簧另一端與擋盤座相連接；

所述的拍攝裝置包括基座、旋轉盤、滾珠、固定裝置、點按裝置和防護外罩；所述的基座下端設置有基臺，基座上端設置有環圈，環圈下半段外側沿其圓周方向均勻設置有刻度標記，環圈上半段外側設置有外螺紋，環圈內側設置有環形凹腔，旋轉盤位于基座上端內部，旋轉盤下端設置有旋轉電機，且旋轉電機與基座下端的基臺相連接固定，旋轉盤外側壁上設置有半圓形凹槽，滾珠安裝在基座與旋轉盤之間，且滾珠一側卡在環圈內側的環形凹腔內，滾珠另一側卡在旋轉盤外側壁上的半圓形凹槽；所述的固定裝置數量為二，固定裝置分別對稱布置在旋轉盤左右兩側，點按裝置位于固定裝置后側端，防護外罩呈半球形殼體結構，防護外罩下端內側設置有與基座的環圈上半段外側外螺紋相配合的內螺紋，防護外罩位于基座上方，防護外罩材質為透明有機玻璃材料；

所述的固定裝置包括移動滑軌、限位滑塊、鎖緊螺栓、橫向固鎖機構和縱向固鎖機構；所述的移動滑軌上均勻開設有限位孔，限位滑塊安裝在移動滑軌上，且限位滑塊與移動滑軌之間通過鎖緊螺栓進行鎖緊固定，限位滑塊呈T型結構，橫向固鎖機構數量為二，橫向固鎖機構分別位于限位滑塊前后兩側，縱向固鎖機構位于限位滑塊正上方；

所述的橫向固鎖機構包括橫向支撐板、橫向導向桿、橫向鎖緊彈簧、橫向連接柱和橫向鎖緊頭；所述的橫向支撐板為L型結構，且橫向支撐板與限位滑塊之間固連，橫向導向桿位于橫向支撐板和橫向鎖緊頭之間，橫向鎖緊彈簧位于橫向導向桿外側，且橫向鎖緊彈簧一端通過橫向連接柱與橫向支撐板相連接，橫向鎖緊彈簧另一端通過橫向連接柱與橫向鎖緊頭相連接，橫向鎖緊頭呈腰型平板狀結構；

所述的點按裝置包括點按導軌、封口塊、導向輪、點按電機、點按轉軸、點按支座、導向滑桿、點按升降柱、第一伸縮連桿、第一電機、第二電機、過渡轉軸、第二伸縮連桿和點按頭；所述的點按導軌數量為二，點按導軌內側開設有凹型導槽，點按導軌左右兩端分別通過封口塊進行限位，導向輪位于點按導軌上的凹型導槽內，點按電機位于導向輪之間，點按電機采用雙軸同步輸出電機，點按轉軸一端與導向輪相連接，點按轉軸另一端與點按電機輸出軸相連接，點按支座下端設置有電機連接座，點按支座中部設置有移動桿，移動桿前后兩端分別設置有移動座，移動座下端設置有滑動軸承，點按支座上端設置有點按平臺，且點按平臺上設置有點按轉臺，導向滑桿位于點按導軌正上方，且導向滑桿兩端分別設置有點按耳座，點按耳座固定在點按導軌上，滑動軸承安裝在導向滑桿上，點按升降柱底端固定在點按轉臺上，點按升降柱頂端連接有第一伸縮連桿，第一電機主軸與第一伸縮桿一端相連接，第二電機位于第一伸縮連桿另一端上方，且第二電機主軸穿過第一伸縮連桿另一端與過渡轉軸上端相連接，過渡轉軸下端與第二伸縮連桿一端相固定，第二伸縮連桿另一端下方安裝有點按頭，且點按頭呈圓臺狀結構。