[發(fā)明專利]鏡頭相對位置標定方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610460780.7
• 申請日: 2016-06-22
• 公開（公告）號: CN107527336B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 路鵬;黃業(yè)桃
• 申請（專利權(quán)）人: 北京瘋景科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種鏡頭相對位置標定方法，其特征在于，包括：

獲取待標定相對位置關(guān)系的至少兩個鏡頭中各鏡頭對標定板進行拍攝所成的標定板圖像，所述標定板位于所述至少兩個鏡頭的視野重疊區(qū)域，并且所述標定板上設(shè)置有標志點；

對所述各鏡頭所成的標定板圖像進行全景圖像展開處理，以獲得所述標志點在所述各鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置；

對所述標志點在所述各鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置進行對齊處理，以確定所述各鏡頭間的相對位置關(guān)系；

所述對所述各鏡頭所成的標定板圖像進行全景圖像展開處理，以獲得所述標志點在所述各鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置，包括：

按照指定的全景圖展開模型，對所述各鏡頭所成的標定板圖像進行全景圖像展開處理，以獲得所述標志點在所述各鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的初始成像位置；

以所述至少兩個鏡頭中任一鏡頭作為基準鏡頭，將所述標志點在所述基準鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的初始成像位置，直接作為所述標志點在所述基準鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置；

根據(jù)表征所述基準鏡頭與所述至少兩個鏡頭中其它鏡頭之間的相對位置關(guān)系的旋轉(zhuǎn)矩陣，對所述標志點在所述其它鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的初始成像位置進行修正，以獲得所述標志點在所述其它鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取待標定相對位置關(guān)系的至少兩個鏡頭中各鏡頭對標定板進行拍攝所成的標定板圖像，包括：

對每個鏡頭，獲取所述鏡頭對指定的至少三個位置上的所述標定板進行拍攝所成的至少三張標定板圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述標志點在所述各鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置進行對齊處理，以確定所述各鏡頭間的相對位置關(guān)系，包括：

以所述至少兩個鏡頭中的任一鏡頭作為基準鏡頭，以表征所述基準鏡頭與所述至少兩個鏡頭中其它鏡頭之間的相對位置關(guān)系的旋轉(zhuǎn)矩陣為變量，根據(jù)所述標志點在所述基準鏡頭和所述其它鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置，構(gòu)建距離誤差函數(shù)；

以所述距離誤差函數(shù)最小為目標進行求解，以獲得表征所述基準鏡頭與所述其它鏡頭之間的相對位置關(guān)系的旋轉(zhuǎn)矩陣。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)表征所述基準鏡頭與所述至少兩個鏡頭中其它鏡頭之間的相對位置關(guān)系的旋轉(zhuǎn)矩陣，對所述標志點在所述其它鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的初始成像位置進行修正，以獲得所述標志點在所述其它鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置，包括：

將所述標志點在所述其它鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的初始成像位置，變換為所述標志點對應于空間坐標系中的坐標位置；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣對所述標志點對應于空間坐標系中的坐標位置進行修正，以獲得所述標志點對應于空間坐標系中修正后的坐標位置；將所述標志點對應于空間坐標系中修正后的坐標位置反變換到所述其它鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中，以獲得所述標志點在所述其它鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置。