[發明專利]鏡頭相對位置標定方法及裝置

有效

• 申請號: 201610460780.7
• 申請日: 2016-06-22
• 公開（公告）號: CN107527336B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 路鵬;黃業桃
• 申請（專利權）人: 北京瘋景科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本申請公開了一種鏡頭相對位置標定方法及裝置。標定方法包括：獲取待標定相對位置關系的至少兩個鏡頭中各鏡頭對標定板進行拍攝所成的標定板圖像，標定板位于至少兩個鏡頭的視野重疊區域，并且標定板上設置有標志點；對各鏡頭所成的標定板圖像進行全景圖像展開處理，以獲得標志點在各鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置；對標志點在各鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置進行對齊處理，以確定各鏡頭間的相對位置關系。本申請可以更加精確的標定全景相機中各鏡頭間的相對位置，進而提高基于標定結果進行圖像拼接得到的圖像質量。

技術領域

本申請涉及數字圖像處理技術領域，尤其涉及一種鏡頭相對位置標定方法及裝置。

背景技術

隨著視覺圖像技術和視頻采集技術的發展，視頻獲取已經從獲取普通視角的視頻，發展到廣角視頻，進一步發展到水平方向360度、垂直方向360度的全景視頻。為了獲取全景圖像，需要用兩個或多個鏡頭組成全景相機，將兩個或多個鏡頭拍攝的多個方向的圖像拼接為全景圖像。

在由兩個廣角鏡頭組成的全景相機中，包含背靠背的兩個成像模組，其中每個成像模組中廣角鏡頭的視野超過180度。在全景相機的生產裝配過程中，由于裝配精度存在誤差，廣角鏡頭的光心與成像圖像中心不一定完全重合，并且兩個廣角鏡頭的成像平面之間也存在相對旋轉。因此需要在生產過程中對兩個廣角鏡頭之間的相對位置進行標定。

在現有技術中，通過對現實場景進行拍攝，并檢測圖像中現實場景中的角點，在兩個鏡頭的成像之間進行匹配，確定兩個鏡頭之間的相對位置，然后基于此對圖像進行拉伸變化，以完成對鏡頭間組裝誤差的彌補。但是由于現實場景中的角點到鏡頭的距離遠近不一，所以現有方案無法精確的標定鏡頭間的相對位置，導致基于該標定結果拼接后圖像的重影區域和盲區較為明顯。

發明內容

本申請的多個方面提供一種鏡頭相對位置標定方法及裝置，用以更加精確的標定全景相機中各鏡頭間的相對位置，進而提高基于標定結果進行圖像拼接 得到的圖像質量。

本申請實施例提供一種鏡頭相對位置標定方法，包括：

獲取待標定相對位置關系的至少兩個鏡頭中各鏡頭對標定板進行拍攝所成的標定板圖像，所述標定板位于所述至少兩個鏡頭的視野重疊區域，并且所述標定板上設置有標志點；

對所述各鏡頭所成的標定板圖像進行全景圖像展開處理，以獲得所述標志點在所述各鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置；

對所述標志點在所述各標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置進行對齊處理，以確定所述各鏡頭間的相對位置關系。

本申請實施例還提供一種鏡頭相對位置標定裝置，包括：

標定板圖像獲取模塊，用于獲取待標定相對位置關系的至少兩個鏡頭中各鏡頭對標定板進行拍攝所成的標定板圖像，所述標定板位于所述至少兩個鏡頭的視野重疊區域，并且所述標定板上設置有標志點；

成像位置獲取模塊，用于對所述各鏡頭所成的標定板圖像進行全景圖像展開處理，以獲得所述標志點在所述各鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置；

位置關系標定模塊，用于對所述標志點在所述各標定板圖像對應的全景圖像中的目標成像位置進行對齊處理，以確定所述各鏡頭間的相對位置關系。

在本申請實施例標定鏡頭間相對位置關系的過程中，利用位于待標定相對位置關系的至少兩個鏡頭的視野重疊區域中的標定板替代現實場景，將各鏡頭對標定板進行拍攝所成的標定板圖像展開為全景圖像，并利用標定板上的標志點在各鏡頭所成的標定板圖像對應的全景圖像中的成像位置的對齊關系，確定鏡頭間的相對位置關系，克服了現實場景中的角點到鏡頭的距離遠近不一的問題，所標定的鏡頭間的相對位置關系精度較高，有利于提高基于該標定結果進行圖像拼接得到的圖像質量。

附圖說明