[發(fā)明專利]一種自動生產(chǎn)線精確傳輸機械手控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610449677.2
• 申請日: 2016-06-21
• 公開（公告）號: CN107520846A
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發(fā)明（設計）人: 何志杰
• 申請（專利權(quán)）人: 何志杰
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;G05B19/05
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

所屬技術領域

本發(fā)明涉及一種自動生產(chǎn)線精確傳輸機械手控制系統(tǒng)，適用于機械領域。

背景技術

在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中，自動化程度越來越高，氣動機械手以控制靈活、性能可靠等優(yōu)點在生產(chǎn)線上的應用也越來越廣泛。在一般自動化生產(chǎn)線中，工件的傳送主要是依靠傳送帶或傳送鏈等裝置來實現(xiàn)。工件傳到工作臺的位置時，要采用合適的定位模塊，使工件有較準確的定位，以保證該工件的加工精度。但是對于多工位加工的自動化生產(chǎn)線，定位模塊多，一套工序下來加工的工時增加，同時也增加了設備的成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提出了一種自動生產(chǎn)線精確傳輸機械手控制系統(tǒng)，在PLC的控制下能夠比較準確地將工件放到加工位而且能使工件在機械手的動作中實現(xiàn)定位，省去了機床部分定位機構(gòu)，減少了生產(chǎn)線的整體加工時間，提高了零件的生產(chǎn)效率。

本發(fā)明所采用的技術方案是：

所述控制系統(tǒng)中，氣缸1是升降氣缸，由電磁閥9和電磁閥10來控制，9和10同時供氣時氣缸快速動作，當1Y2和2Y2得電時氣缸1快速下降，當碰到快速限位行程開關時，1Y2失電電磁閥9處于中間位置氣缸1由10閥供氣，運動速度由快到慢，當碰到慢速限位開關時10閥停止供氣，當機械手接到上升的信號后，閥10的2Y1得電氣缸慢慢上升，當?shù)娇焖傧尬婚_關的位置時閥9的1Y1得電氣缸快速上升。到達上限位行程開關后，氣缸停止運動。氣缸2是控制機械手的伸縮動作，由二位五通閥來和合適的限位開關來實現(xiàn)控制。

所述機械手主要操作方式有三種即手動、自動和聯(lián)機，手動主要用來調(diào)試機械手的位置，使機械手準確地抓取工件和放置工件。自動擋的目的是對調(diào)試中的機械手進行無聯(lián)機的空操作，觀察機械手調(diào)試是否到位。聯(lián)機主要是讓機械手和機床互通信號(由PLC來完成)實現(xiàn)自動控制。

所述控制系統(tǒng)采用FX2N48MR型可編程控制器。根據(jù)機械手的動作順序要求，編程控制設計如下：當按下復位鍵后小車回到原點(兩工作站的中點)位置，并且伸縮氣缸縮回，升降氣缸回升，電磁鐵處于失電狀態(tài)。按下啟動按鍵后，繼電器2Y1得電，小車在電機的帶動下從原點左行到1號工作站，碰到限位開關后停止，同時小車四輪被抱緊剎車防止小車移動；然后電磁閥3YI上電，此時機械手開始伸臂，當伸到極限限位處停止；升降氣缸開始動作，此時電磁閥1Y1打開，機械手較快的下降，當碰到第一個限位開關時，1Y1關閉，這時2Y1升降氣缸緩慢下降，直到碰到第二個限位開關，升降氣缸便停止運動；延時T0即2s后給機械手電磁上電，讓電磁鐵吸住工件，然后升降氣缸開始上升，2Y2電磁閥啟動由Y16輸出控制，開始慢速上升，碰到慢速限位開關時斷開，這時由Y15控制的1Y2繼電器打開使氣缸快速上升碰到上升極限限位開關時停止；之后伸縮氣缸也開始縮回，當伸縮氣缸到位后小車開始動作，將工件運向2號工作站，遇到限位開關停止。此時重復機械手取工件的動作，將工件送到工作臺上時電磁鐵才能斷電，經(jīng)過消磁線圈工作后，電磁鐵旁的一彈性推桿將工件推向加工位，之后機床電磁鐵夾具得電機械手開始回升、縮回。之后小車回原點等待下次取工件信號。這就是機械手的一次取工件的順序動作。當按下聯(lián)機按鍵后機械手啟動信號就是l號工作站的主軸上升到最上極限限位開關處的信號。

本發(fā)明的有益效果是：該控制系統(tǒng)在PLC的控制下能夠比較準確地將工件放到加工位而且能使工件在機械手的動作中實現(xiàn)定位，省去了機床部分定位機構(gòu)，減少了生產(chǎn)線的整體加工時間，提高了零件的生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的機械手電氣控制原理圖。

圖2是本發(fā)明的機械手動作流程圖。

圖3是本發(fā)明的機械手動作的部分步進指令梯形圖。

圖中：1．升降氣缸；2．伸縮氣缸；3～8．單向節(jié)流閥；9．雙電控三位五通閥；10～11．雙電控二位五通閥；12．調(diào)壓過濾器。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步說明。

如圖1，氣缸1是升降氣缸，由電磁閥9和電磁閥10來控制，9和10同時供氣時氣缸快速動作，當1Y2和2Y2得電時氣缸1快速下降，當碰到快速限位行程開關時，1Y2失電電磁閥9處于中間位置氣缸1由10閥供氣，運動速度由快到慢，當碰到慢速限位開關時10閥停止供氣，當機械手接到上升的信號后，閥10的2Y1得電氣缸慢慢上升，當?shù)娇焖傧尬婚_關的位置時閥9的1Y1得電氣缸快速上升。到達上限位行程開關后，氣缸停止運動。氣缸2是控制機械手的伸縮動作，由二位五通閥來和合適的限位開關來實現(xiàn)控制。