[發(fā)明專利]無人輸送分揀及存儲系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610424735.6
• 申請日: 2016-06-15
• 公開（公告）號: CN105921419B
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發(fā)明（設計）人: 張峰;孫中;張舒原
• 申請（專利權）人: 浙江德馬科技股份有限公司;浙江德尚智能科技有限公司
• 主分類號: B07C3/08
• 分類號: B07C3/08;B65G1/04
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司31227
• 代理人: 王一琦

技術領域

本發(fā)明涉及一種無人輸送分揀及存儲系統(tǒng)，屬于物流輸送分揀技術領域。

背景技術

現有的無人輸送分揀，輸送系統(tǒng)的自動化程度較低，而且分揀輸送的前后步驟速率不匹配，導致輸送線拉的很長，整個分揀系統(tǒng)體積較大，占地面積大，運營成本高，效率較低；此外，現有的無人輸送分揀系統(tǒng)，可拓展性能較差，較難根據實際需求，調整同步分揀的速度，導致系統(tǒng)的通用性受到較大的影響。

發(fā)明內容

本發(fā)明需要解決的技術問題是：現有的無人輸送分揀，輸送系統(tǒng)的自動化程度較低；分揀輸送的前后步驟速率不匹配，導致輸送線拉的很長，整個分揀系統(tǒng)體積較大，占地面積大，運營成本高，效率較低；可拓展性能較差，較難根據實際需求，調整同步分揀的速度，導致系統(tǒng)的通用性不高。

本發(fā)明采取以下技術方案：

一種無人輸送分揀及存儲系統(tǒng)，包括料箱堆垛系統(tǒng)、自動揀選系統(tǒng)、分揀播種系統(tǒng)，輸送軌道系統(tǒng)，控制系統(tǒng)；設進入所述料箱堆垛系統(tǒng)的料箱為待分揀的料箱Ⅰ，經過自動揀選系統(tǒng)及分揀播種系統(tǒng)分揀后的料箱為料箱Ⅱ；所述料箱堆垛系統(tǒng)包括圓柱狀的立體貨架1，所述立體貨架1具有多層，每層呈圓形，立體貨架1具有缺口部位，用于與輸送軌道系統(tǒng)銜接，所述立體貨架1中心部位設有堆垛機器人，用于將料箱放入/拿出立體貨架1；所述分揀播種系統(tǒng)包括環(huán)形輸送線4，環(huán)形輸送線4上設有至少一個播種機器人7；所述輸送軌道系統(tǒng)包括第一輸送軌道3，第二輸送軌道2，第二、第一輸送軌道2、3依次連接形成使料箱Ⅰ進入料箱堆垛系統(tǒng)的輸送通道；所述第一輸送軌道3還與第三輸送軌道9連接，所述第三輸送軌道9末端與自動揀選系統(tǒng)前端連接，所述自動揀選系統(tǒng)后端與第四輸送軌道10連接；所述第四輸送軌道10分別與兩條料箱Ⅱ承載軌道11的一端連接，所述料箱Ⅱ承載軌道11的另一端與第一輸送軌道2連接；所述自動揀選系統(tǒng)包括至少一個揀選工位5、至少一個揀選機器人6，每個揀選機器人6對應1-2個揀選工位5，通過揀選機器人6將物料從料箱Ⅰ內取出，放置在環(huán)形輸送線4上；所述料箱Ⅰ進入料箱堆垛系統(tǒng)進行暫存時，經第二輸送軌道2、第一輸送軌道3進入料箱堆垛系統(tǒng)，堆垛機器人將料箱Ⅰ存放在立體貨架1對應的貨位上；所述料箱Ⅰ離開料箱堆垛系統(tǒng)時，揀選機器人6將揀選工位5上的料箱Ⅰ內的貨物拾取，放置在環(huán)形播種軌道4上，播種機器人7將環(huán)形輸送線4上的貨物拾取并放置在兩側相應料箱Ⅱ承載軌道11上的對應料箱Ⅱ內，所述料箱Ⅱ經第二輸送軌道2、第三輸送軌道9、第四輸送軌道10向后輸送；所述控制系統(tǒng)是所述料箱堆垛系統(tǒng)、自動揀選系統(tǒng)、分揀播種系統(tǒng)，輸送軌道系統(tǒng)的控制中心，識別料箱Ⅰ、料箱Ⅱ及貨物的信息，并監(jiān)控整個分揀輸送過程。

進一步的，第一輸送軌道3是兩層結構的輸送軌道，上下兩層分別用于向堆垛系統(tǒng)1進料及出料，或者出料及進料作業(yè)；所述第二輸送軌道2也是雙層雙層結構的輸送軌道，分別與第一輸送軌道3的上下兩層相對應。

進一步的，所述料箱堆垛機器人為關節(jié)機器人，所述關節(jié)機器人具有附屬夾具，所述附屬夾具為將料箱放入/拿出貨架1的作業(yè)裝置。

進一步的，所述自動揀選系統(tǒng)采用揀選機器人6與視覺識別系統(tǒng)結合，實現將物料從料箱Ⅰ中分別取出，放置到環(huán)形輸送線4上。

更進一步的，所述分揀播種系統(tǒng)采用并聯一對播種機器人7及視覺識別系統(tǒng)，實現物料從環(huán)形輸送線4分揀播種至料箱Ⅱ承載軌道11上的料箱Ⅱ內。

進一步的，所述立體貨架1具有單深位或雙深位的貨位，每個貨位對準立體貨架1的中心。

更進一步的，每個貨位存放一個標準的料箱Ⅰ，貨架共有10-20層。

更進一步的，一對播種機器人7為吊裝式，基座安裝在天花板上，并集成視覺系統(tǒng)；所述播種機器人7通過其底部的吸盤從環(huán)形輸送線4上將貨物取下，放置到兩側的料箱Ⅱ承載軌道11的相應貨位上的料箱Ⅱ內，完成播種工序。

再進一步的，分揀播種系統(tǒng)工作時，控制系統(tǒng)中的標簽識別系統(tǒng)識別經過的貨物上的標簽，并將貨物信息以及其位置信息傳送給播種機器人，當貨物到達播種機器人的位置時，播種機器人視覺系統(tǒng)識別出貨物并將貨物吸起，放到料箱Ⅱ承載軌道11上相應的空料箱中，環(huán)形輸送線4上安裝有編碼器，每次標簽識別系統(tǒng)識別出貨物后，編碼器此刻的位置信號就確定了貨物在環(huán)形輸送線4上的位置，此位置信號用于該物料后續(xù)經過機器人時的位置定位。

本發(fā)明的有益效果在于：

1)無人輸送分揀、輸送系統(tǒng)的自動化程度高；