[發(fā)明專利]無人輸送分揀及存儲(chǔ)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610424735.6
• 申請(qǐng)日: 2016-06-15
• 公開（公告）號(hào): CN105921419B
• 公開（公告）日: 2018-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張峰;孫中;張舒原
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江德馬科技股份有限公司;浙江德尚智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B07C3/08
• 分類號(hào): B07C3/08;B65G1/04
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司31227
• 代理人: 王一琦

1.一種無人輸送分揀及存儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于：

包括料箱堆垛系統(tǒng)、自動(dòng)揀選系統(tǒng)、分揀播種系統(tǒng)，輸送軌道系統(tǒng)，控制系統(tǒng)；

設(shè)進(jìn)入所述料箱堆垛系統(tǒng)的料箱為待分揀的料箱Ⅰ，經(jīng)過自動(dòng)揀選系統(tǒng)及分揀播種系統(tǒng)分揀后的料箱為料箱Ⅱ；

所述料箱堆垛系統(tǒng)包括圓柱狀的立體貨架(1)，所述立體貨架(1)具有多層，每層呈圓形，立體貨架(1)具有缺口部位，用于與輸送軌道系統(tǒng)銜接，所述立體貨架(1)中心部位設(shè)有堆垛機(jī)器人，用于將料箱放入/拿出立體貨架(1)；

所述分揀播種系統(tǒng)包括環(huán)形輸送線(4)，環(huán)形輸送線(4)上設(shè)有至少一個(gè)播種機(jī)器人(7)；

所述輸送軌道系統(tǒng)包括第一輸送軌道(3)，第二輸送軌道(2)，第二、第一輸送軌道(2、3)依次連接形成使料箱Ⅰ進(jìn)入料箱堆垛系統(tǒng)的輸送通道；所述第一輸送軌道(3)還與第三輸送軌道(9)連接，所述第三輸送軌道(9)末端與自動(dòng)揀選系統(tǒng)前端連接，所述自動(dòng)揀選系統(tǒng)后端與第四輸送軌道(10)連接；所述第四輸送軌道(10)分別與兩條料箱Ⅱ承載軌道(11)的一端連接，所述料箱Ⅱ承載軌道(11)的另一端與第二輸送軌道(2)連接；

所述自動(dòng)揀選系統(tǒng)包括至少一個(gè)揀選工位(5)、至少一個(gè)揀選機(jī)器人(6)，每個(gè)揀選機(jī)器人(6)對(duì)應(yīng)1-2個(gè)揀選工位(5)，通過揀選機(jī)器人(6)將物料從料箱Ⅰ內(nèi)取出，放置在環(huán)形輸送線(4)上；

所述料箱Ⅰ進(jìn)入料箱堆垛系統(tǒng)進(jìn)行暫存時(shí)，經(jīng)第二輸送軌道(2)、第一輸送軌道(3)進(jìn)入料箱堆垛系統(tǒng)，堆垛機(jī)器人將料箱Ⅰ存放在立體貨架(1)對(duì)應(yīng)的貨位上；

所述料箱Ⅰ離開料箱堆垛系統(tǒng)時(shí)，揀選機(jī)器人(6)將揀選工位(5)上的料箱Ⅰ內(nèi)的貨物拾取，放置在環(huán)形輸送線(4)上，播種機(jī)器人(7)將環(huán)形輸送線(4)上的貨物拾取并放置在兩側(cè)相應(yīng)料箱Ⅱ承載軌道(11)上的對(duì)應(yīng)料箱Ⅱ內(nèi)，所述料箱Ⅱ經(jīng)第二輸送軌道(2)、第三輸送軌道(9)、第四輸送軌道(10)向后輸送；

所述控制系統(tǒng)是所述料箱堆垛系統(tǒng)、自動(dòng)揀選系統(tǒng)、分揀播種系統(tǒng)，輸送軌道系統(tǒng)的控制中心，識(shí)別料箱Ⅰ、料箱Ⅱ及貨物的信息，并監(jiān)控整個(gè)分揀輸送過程。

2.如權(quán)利要求1所述的無人輸送分揀及存儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于：第一輸送軌道(3)是兩層結(jié)構(gòu)的輸送軌道，上下兩層分別用于向堆垛系統(tǒng)(1)進(jìn)料及出料，或者出料及進(jìn)料作業(yè)；所述第二輸送軌道(2)也是雙層雙層結(jié)構(gòu)的輸送軌道，分別與第一輸送軌道(3)的上下兩層相對(duì)應(yīng)。

3.如權(quán)利要求1所述的無人輸送分揀及存儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于：所述料箱堆垛機(jī)器人為關(guān)節(jié)機(jī)器人，所述關(guān)節(jié)機(jī)器人具有附屬夾具，所述附屬夾具為將料箱放入/拿出貨架(1)的作業(yè)裝置。

4.如權(quán)利要求1所述的無人輸送分揀及存儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于：所述自動(dòng)揀選系統(tǒng)采用揀選機(jī)器人(6)與視覺識(shí)別系統(tǒng)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)將物料從料箱Ⅰ中分別取出，放置到環(huán)形輸送線(4)上。

5.如權(quán)利要求2所述的無人輸送分揀及存儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于：所述分揀播種系統(tǒng)采用并聯(lián)一對(duì)播種機(jī)器人(7)及視覺識(shí)別系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)物料從環(huán)形輸送線(4)分揀播種至料箱Ⅱ承載軌道(11)上的料箱Ⅱ內(nèi)。

6.如權(quán)利要求1所述的無人輸送分揀及存儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于：所述立體貨架(1)具有單深位或雙深位的貨位，每個(gè)貨位對(duì)準(zhǔn)立體貨架(1)的中心。

7.如權(quán)利要求5所述的無人輸送分揀及存儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于：每個(gè)貨位存放一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的料箱Ⅰ，貨架共有10-20層。

8.如權(quán)利要求4所述的無人輸送分揀及存儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于：一對(duì)播種機(jī)器人(7)為吊裝式，基座安裝在天花板上，并集成視覺系統(tǒng)；所述播種機(jī)器人(7)通過其底部的吸盤從環(huán)形輸送線(4)上將貨物取下，放置到兩側(cè)的料箱Ⅱ承載軌道(11)的相應(yīng)貨位上的料箱Ⅱ內(nèi)，完成播種工序。

9.如權(quán)利要求8所述的無人輸送分揀及存儲(chǔ)系統(tǒng)，其特征在于：分揀播種系統(tǒng)工作時(shí)，標(biāo)簽識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別經(jīng)過的貨物上的標(biāo)簽，并將貨物信息以及其位置信息傳送給播種機(jī)器人，當(dāng)貨物到達(dá)播種機(jī)器人的位置時(shí)，播種機(jī)器人視覺系統(tǒng)識(shí)別出貨物并將貨物吸起，放到料箱Ⅱ承載軌道(11)上相應(yīng)的空料箱中，環(huán)形揀選軌道(4)上安裝有編碼器，每次標(biāo)簽識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別出貨物后，編碼器此刻的位置信號(hào)就確定了貨物在環(huán)形輸送線(4)上的位置，此位置信號(hào)用于該物料后續(xù)經(jīng)過機(jī)器人時(shí)的位置定位。