[發明專利]用于割草移動機器人的刀片組件

有效

• 申請號: 201610423836.1
• 申請日: 2016-06-15
• 公開（公告）號: CN107018744B
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: B.道蒂
• 申請（專利權）人: 美國iRobot公司
• 主分類號: A01D34/66
• 分類號: A01D34/66;A01D34/73;A01D34/82
• 代理公司: 11105 北京市柳沈律師事務所
• 代理人: 葛青<國際申請>=<國際公布>=<進入國

本發明公開一種割草移動機器人，其包括主體和連接到主體并且可繞驅動軸線旋轉的刀片組件。該刀片組件包括刀片、容納刀片的殼體、以及將刀片連接到殼體的彈簧。殼體包括狹槽，在其中安裝有刀片，使得刀片的一部分響應于撞擊而可朝另一刀片移動通過狹槽。狹槽在殼體中朝主體向上傾斜，從而使刀片能夠響應于撞擊相對于地面朝主體向上移動。彈簧用于約束刀片相對于殼體的運動。

技術領域

本公開總體涉及用于割草移動機器人的刀片組件。

背景技術

草坪修剪移動機器人可以關于環境導航以修剪限制區域。草坪修剪移動機器人包括可旋轉的刀片。在草坪修剪移動機器人在環境中沿著地面行進時，草坪修剪移動機器人可以旋轉刀片。當刀片旋轉并接觸地面上的可割植被(諸如草)時，刀片切割植被。

發明內容

在一方面，本發明特征為割草移動機器人，其包括主體和連接到主體并且可繞驅動軸線旋轉的刀片組件。該刀片組件包括兩個或多個安裝彈簧的刀片、兩個或多個彈簧，以及容納刀片的殼體。每個刀片可旋轉地安裝在安裝軸線上，并包括從刀片尖端朝驅動軸線向內延伸的切割部。每個彈簧被配置為限制所述兩個或多個刀片中的相關聯一個的運動。所述殼體包括在其中裝入兩個或多個刀片的兩個或多個狹槽。狹槽成角度，使得每個刀片的一部分被構造成響應于撞擊在相應狹槽內通過圍繞該刀片的安裝軸線旋轉而朝驅動軸線向內移動，以使刀片的切割部相對于地面朝主體向上移動，并且隨著刀尖繞驅動軸線旋轉，而減少由刀尖和驅動軸線限定的尖端半徑。

在另一方面，本文件以移動割草機器人為特征，其包括主體和連接到主體并且可繞驅動軸線旋轉的刀片組件。該刀片組件包括刀片、容納刀片的殼體、以及將刀片連接到殼體的彈簧。殼體包括在其中裝入刀片的狹槽，使得刀片的一部分響應于撞擊而可通過狹槽朝另一刀片移動。狹槽在殼體中朝主體向上傾斜，從而使刀片能夠響應于撞擊相對于地面朝主體向上移動。彈簧是用于約束刀片相對于殼體的運動。

在另外的方面，本文件以用于移動割草機器人的刀片組件為特征，其包括刀片、容納刀片的殼體、以及將刀片連接到殼體的彈簧。殼體被配置用于耦合到所述移動割草機器人的致動器，使得所述殼體可繞驅動軸線旋轉。殼體包括在其中裝入刀片的狹槽，使得刀片響應于撞擊而可通過狹槽朝另一刀片移動。狹槽在殼體中朝移動割草機器人的主體向上傾斜，從而使刀片能夠響應于撞擊向上移動。彈簧是用于約束刀片相對于殼體的運動。

本文所描述的設備、刀片組件和機器人系統可以包括，但不限于，本文在下面和別處描述的實施方式。在一些示例中，所述切割部分可以包括在安裝軸線與刀尖之間的距離的10％至30％之間的長度。在一些示例中，每個狹槽可以從安裝軸線附近遠離該安裝軸線并且相對于水平地面傾斜地向上延伸。相對于水平地面的傾斜角度可以是在5至10度之間。

在一些示例中，該安裝軸線與驅動軸線是不平行的。

在一些示例中，彈簧可以是具有聯接到殼體的第一端和聯接到刀片的第二端的扭轉彈簧。扭轉彈簧可以具有扭轉軸線。刀片可以被配置為相對于殼體圍繞與安裝軸線重合并且與驅動軸線不平行的扭轉軸線旋轉。

在一些示例中，彈簧可偏壓刀片遠離其他刀片。

在一些示例中，在撞擊不存在的情況下，刀尖半徑可定位為始終以第一半徑轉動。響應于刀片的撞擊和運動，尖端半徑可朝向第二半徑減小。第二半徑可小于所述第一半徑。

在一些示例中，刀片可以包括通過表面連接的第一邊緣和第二邊緣。刀片可以相對于地面以傾斜角向上傾斜，使得第二邊緣相對于地面比第一邊緣更高。傾斜角可以為5度至10度之間。

在一些示例中，刀片可包括第一部分和第二部分。第一部分可通過在殼體中的狹槽延伸。第二部分可向下延伸遠離第一部分。刀片可包括沿著刀片組件的徑向軸線延伸的第三部分。

在一些示例中，面向主體的刀片表面可包括沿著表面縱向延伸的浮凸。