[發明專利]用于割草移動機器人的刀片組件

有效

• 申請號: 201610423836.1
• 申請日: 2016-06-15
• 公開（公告）號: CN107018744B
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: B.道蒂
• 申請（專利權）人: 美國iRobot公司
• 主分類號: A01D34/66
• 分類號: A01D34/66;A01D34/73;A01D34/82
• 代理公司: 11105 北京市柳沈律師事務所
• 代理人: 葛青<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種割草移動機器人，包括：

主體；以及

刀片組件，連接到所述主體，并且可繞驅動軸線旋轉，所述刀片組件包括：

兩個或多個安裝彈簧的刀片，其中對于兩個或多個刀片中的每一個刀片，所述刀片可旋轉地安裝在安裝軸線上，并包括從刀片尖端朝所述驅動軸線向內延伸的切割部；

兩個或多個彈簧，每個彈簧被配置為約束所述兩個或多個刀片中的相關聯一個的運動；以及

保持所述兩個或多個刀片的殼體，其中，對于兩個或多個刀片中的每一個刀片，刀片的至少一部分相對于水平地面從安裝軸線向上延伸通過殼體，使得刀片的所述部分被構造成響應于撞擊而在殼體內通過圍繞該刀片的安裝軸線旋轉朝所述驅動軸線移動，以使該刀片的切割部相對于水平地面朝所述主體向上移動，并且隨著所述刀片尖端繞驅動軸線旋轉而減少由該刀片尖端和驅動軸線限定的尖端半徑。

2.根據權利要求1所述的割草移動機器人，其中，對于兩個或多個刀片中的每一個，所述刀片的切割部包括在所述安裝軸線與刀片尖端之間的距離的10％至30％范圍內的長度。

3.根據權利要求1所述的割草移動機器人，其中，

所述殼體包括兩個或多個狹槽，所述兩個或多個刀片安裝于這些狹槽中，并且

對于兩個或多個狹槽中的每一個，狹槽從安裝軸線附近遠離該安裝軸線沿殼體的外表面的一部分相對于水平地面以一傾斜角度向上延伸。

4.根據權利要求3所述的割草移動機器人，其中，對于兩個或多個狹槽中的每一個，相對于水平地面的傾斜角度在5至10度范圍內。

5.根據權利要求1所述的割草移動機器人，其中，對于兩個或多個刀片中的每一個，所述刀片的安裝軸線與驅動軸線是不平行的。

6.根據權利要求1所述的割草移動機器人，其中，刀片組件還包括兩個或多個彈簧，其包括第一端和第二端，第一端聯接到殼體，第二端聯接到兩個或多個刀片。

7.根據權利要求1所述的割草移動機器人，其中，對于每一個刀片，當所述刀片處于完全伸出位置時以及當所述刀片處于完全縮回位置時，所述刀片的所述部分從安裝軸線相對于水平地面向上延伸通過殼體。

8.根據權利要求1所述的割草移動機器人，其中，所述殼體包括兩個或多個狹槽，所述兩個或多個刀片通過所述狹槽移動，所述兩個或多個狹槽中的每一個沿所述殼體的外表面相對于水平地面傾斜。

9.一種割草移動機器人，包括：

主體；以及

刀片組件，連接到所述主體并且可繞驅動軸線轉動，所述刀片組件包括：

刀片；

保持所述刀片的殼體，所述殼體包括狹槽，刀片中的一個刀片安裝在所述狹槽中，使得刀片的一部分響應于撞擊可朝向刀片中的另一刀片移動通過所述狹槽，并且所述狹槽沿殼體的外表面朝向主體向上傾斜，從而使得所述刀片響應于撞擊相對于地面朝所述主體向上移動；和

將刀片連接到殼體的彈簧，所述彈簧用于約束刀片相對于殼體的運動。

10.根據權利要求9所述的割草移動機器人，其中，所述殼體包括狹槽，刀片安裝于所述狹槽中，使得刀片的一部分響應于撞擊可朝向另一刀片移動通過所述狹槽，并且所述狹槽在殼體中朝向主體向上傾斜，從而使得所述刀片響應于撞擊相對于地面朝所述主體向上移動。

11.根據權利要求9所述的割草移動機器人，其中：

所述彈簧是扭轉彈簧，具有聯接到所述殼體的第一端和聯接到所述刀片的第二端，該扭轉彈簧具有扭轉軸線，并且

所述刀片被配置為相對于該殼體圍繞與扭轉軸線重合并且與驅動軸線不平行的的安裝軸線轉動。

12.根據權利要求9所述的割草移動機器人，其中，所述彈簧將刀片偏壓遠離另一刀片。