[發明專利]智能機器人及其目標物體識別方法和裝置

有效

• 申請號: 201610410874.3
• 申請日: 2016-06-13
• 公開（公告）號: CN107491714B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 中科晶銳（蘇州）科技有限公司
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10
• 代理公司: 北京華仁聯合知識產權代理有限公司 11588
• 代理人: 李冰

本發明提供了一種應用于智能機器人上的目標物體識別方法，包括以下步驟：所述智能機器人獲取所述目標物體的第一圖像；所述智能機器人將所述第一圖像預處理，獲得第二圖像；所述智能機器人根據顏色空間的預定顏色組合獲得所述第二圖像的色塊特征；以及所述智能機器人將所述第二圖像的色塊特征與預設的樣品記錄相匹配，根據匹配結果確定所述目標物體。本發明提供的目標物體識別方法，將圖像識別應用于物體識別領域，擴大了圖像識別應用范圍，和智能機器人結合使用，增加了機器人的趣味性和智能化程度。

技術領域

本發明涉及顏色識別和人工智能領域，具體涉及一種智能機器人及其目標物體識別方法和裝置。

背景技術

隨著人類城市化進程的推進，人們的工作節奏不斷加快，需要寵物來放松生活，但是真實的寵物照料護理很麻煩；另一方面，隨著人口老齡化，智能型寵物機器人必將流行，成為家庭的好伙伴。這些對陪伴型寵物機器人提出了更高的要求：即接近真實寵物特征，又具有智能化。如果寵物機器人對顏色具有一定的識別能力，將能根據顏色做出適當的反應，以達到具有真實寵物機器人的仿生特點，必將增加寵物機器人的萌寵感覺，使人們感到寵物機器人更加智能?，F有寵物機器人基本沒有視覺功能，即使有也只有拍照的功能。對于搭載色彩傳感器的機器人，一般也只能識別定義的單個色彩，對于區域內多個色彩塊沒有識別的能力。同時無法檢測色塊，從而無法判斷物體的形狀和位置，實現物體識別。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種能夠識別區域內多個色塊特征來確定目標物體的應用于智能機器人上的目標物體識別方法和裝置以及包含上述裝置的智能機器人。

根據本發明的第一方面，提供一種應用于智能機器人上的目標物體識別方法，包括以下步驟：所述智能機器人獲取所述目標物體的第一圖像；所述智能機器人將所述第一圖像預處理，獲得第二圖像；所述智能機器人根據顏色空間的預定顏色組合獲得所述第二圖像的色塊特征；以及所述智能機器人將所述第二圖像的色塊特征與預設的樣品記錄相匹配，根據匹配結果確定所述目標物體。

優選地，所述色塊特征包括：色塊組合、色塊形狀、色塊尺寸和色塊位置。

優選地，所述色塊組合為各個色塊所具有的不同顏色數量及不同顏色色塊的數量組合；所述色塊形狀為色塊的幾何形狀；所述色塊尺寸為色塊占整個圖像的面積百分比；所述色塊位置為各個色塊之間的相對位置。

優選地，所述智能機器人根據顏色空間的預定顏色組合獲得所述第二圖像的色塊特征包括：

根據顏色空間的預定顏色組合獲得所述第二圖像中互不連通的相同顏色區域，將每一個所述相同顏色區域定義為一個色塊，計算各個色塊所具有的不同顏色數量及不同顏色色塊的數量，獲得所述第二圖像的色塊組合；

識別各個色塊的幾何形狀獲得所述第二圖像的色塊形狀；

計算各個色塊占整個圖像的面積百分比，獲得所述第二圖像的色塊尺寸；以及

計算各個色塊之間的相對位置，獲得所述第二圖像的色塊位置。

優選地，所述預處理包括陰影過濾和顏色糾偏。

優選地，所述顏色空間為標準RGB、色度RGB、YUV之一的顏色空間。

優選地，在所述智能機器人根據顏色空間的預定顏色組合獲得所述第二圖像的色塊特征之前，該方法還包括：對所述第二圖像過濾不屬于所述顏色空間的預定顏色組合的像素點。

根據本發明的第二方面，提供一種應用于智能機器人上的目標物體識別裝置，包括設置在智能機器人上的：

圖像獲取單元，用于獲取所述目標物體的第一圖像；

預處理單元，用于將所述第一圖像預處理，獲得第二圖像；

特征獲取單元，用于根據顏色空間的預定顏色組合獲得所述第二圖像的色塊特征；