[發明專利]智能機器人及其目標物體識別方法和裝置

有效

• 申請號: 201610410874.3
• 申請日: 2016-06-13
• 公開（公告）號: CN107491714B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 中科晶銳（蘇州）科技有限公司
• 主分類號: G06V20/10
• 分類號: G06V20/10
• 代理公司: 北京華仁聯合知識產權代理有限公司 11588
• 代理人: 李冰

1.一種應用于智能機器人上的目標物體識別方法，包括以下步驟：

所述智能機器人獲取所述目標物體的第一圖像；

所述智能機器人將所述第一圖像預處理，獲得第二圖像，所述第二圖像由目標物體的多個色塊區域組成；

所述智能機器人根據顏色空間的預定顏色組合獲得所述第二圖像的色塊特征，所述色塊特征包括：色塊組合、色塊形狀、色塊尺寸和色塊位置；以及

所述智能機器人將所述第二圖像的色塊特征與預設的樣品記錄相匹配，根據匹配結果確定所述目標物體。

2.根據權利要求1所述的目標物體識別方法，其中，所述色塊組合為各個色塊所具有的不同顏色數量及不同顏色色塊的數量組合；所述色塊形狀為色塊的幾何形狀；所述色塊尺寸為色塊占整個圖像的面積百分比；所述色塊位置為各個色塊之間的相對位置。

3.根據權利要求2所述的目標物體識別方法，其中，所述智能機器人根據顏色空間的預定顏色組合獲得所述第二圖像的色塊特征包括：

根據顏色空間的預定顏色組合獲得所述第二圖像中互不連通的相同顏色區域，將每一個所述相同顏色區域定義為一個色塊，計算各個色塊所具有的不同顏色數量及不同顏色色塊的數量，獲得所述第二圖像的色塊組合；

識別各個色塊的幾何形狀獲得所述第二圖像的色塊形狀；

計算各個色塊占整個圖像的面積百分比，獲得所述第二圖像的色塊尺寸；以及

計算各個色塊之間的相對位置，獲得所述第二圖像的色塊位置。

4.根據權利要求1所述的目標物體識別方法，其中，所述預處理包括陰影過濾和顏色糾偏。

5.根據權利要求1所述的目標物體識別方法，其中，所述顏色空間為標準RGB、色度RGB、YUV之一的顏色空間。

6.根據權利要求1所述的目標物體識別方法，其中，在所述智能機器人根據顏色空間的預定顏色組合獲得所述第二圖像的色塊特征之前，該方法還包括：對所述第二圖像過濾不屬于所述顏色空間的預定顏色組合的像素點。

7.一種應用于智能機器人上的目標物體識別裝置，包括設置在智能機器人上的：

圖像獲取單元，用于獲取所述目標物體的第一圖像；

預處理單元，用于將所述第一圖像預處理，獲得第二圖像，所述第二圖像由目標物體的多個色塊區域組成；

特征獲取單元，用于根據顏色空間的預定顏色組合獲得所述第二圖像的色塊特征，所述色塊特征包括：色塊組合、色塊形狀、色塊尺寸和色塊位置；

識別單元，用于將所述第二圖像的色塊特征和預設的樣品記錄匹配，確定所述目標物體。

8.根據權利要求7所述的目標物體識別裝置，其中，所述特征獲取單元包括：色塊組合獲取單元，用于根據顏色空間的預定顏色組合獲得所述第二圖像中互不連通的相同顏色區域，將每一個所述相同顏色區域定義為一個色塊，計算各個色塊所具有的不同顏色數量及不同顏色色塊的數量，獲得所述第二圖像的色塊組合；

色塊形狀獲取單元，用于識別各個色塊的幾何形狀獲得所述第二圖像的色塊形狀；

色塊尺寸獲取單元，用于計算各個色塊占整個圖像的面積百分比，獲得所述第二圖像的色塊尺寸；

色塊位置獲取單元，用于計算各個色塊之間的相對位置，獲得所述第二圖像的色塊位置。

9.根據權利要求7所述的目標物體識別裝置，其中，還包括：存儲單元，用于存儲所述預設的樣品記錄。

10.根據權利要求7所述的目標物體識別裝置，其中，還包括：過濾單元，用于在根據顏色空間的預定顏色組合獲得所述第二圖像的色塊特征之前，對所述第二圖像過濾不屬于所述顏色空間的預定顏色組合的像素點。

11.根據權利要求7所述的目標物體識別裝置，其中，所述圖像獲取單元設置在所述智能機器人的眼睛位置。

12.一種智能機器人，包括權利要求7至11任一項所述的目標物體識別裝置。