[發明專利]一種通用機器人的機械手組件

有效

• 申請號: 201610409283.4
• 申請日: 2016-06-08
• 公開（公告）號: CN105881573B
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 李錦潮
• 申請（專利權）人: 佛山市夏云智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙)11390
• 代理人: 胡劍輝

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種通用機器人的機械手組件。

背景技術

申請號為CN201210566463.5的發明專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護箱，第三軸驅動電機、第四軸驅動電機、第五軸驅動電機和第六軸驅動電機置于軸座保護箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪。

其中，小臂的末端安裝手腕，手腕上安裝與工件接觸的機械手，上述小臂、手腕、機械手構成機械手組件。現有技術中的機械手包括用于抓取工件的機械爪手，機械爪手中的驅動裝置難以驅使多個手爪的運動幅度保持一致，如此，機械爪手難以全方位地抓緊工件，可導致工件從機械爪手中脫落。

發明內容

本發明針對上述技術問題，提供一種通過齒輪傳動和凸輪組合可以驅使爪手同時動作且運動幅度相同的通用機器人的機械手組件。

為達到上述目的，本發明提供了一種通用機器人的機械手組件，包括手臂、樞接在手臂前端的擺動臂、驅動擺動臂擺動的第一驅動單元、固定在擺動臂前端旋轉盤上的機械手和驅動旋轉盤旋轉的第二驅動單元；所述擺動臂擺動時的中心線與旋轉盤的旋轉中心線相互垂直；機械手包括殼體、爪手驅動機構；爪手驅動機構包括驅動電機、蝸桿、蝸輪、中心齒輪、若干分齒輪、若干凸輪和若干爪手；

殼體為內部開設有空腔的長方體；爪手驅動機構設置在殼體的內部空腔中；殼體中心成型有水平平行上下設置的第一支撐板和第二支撐板；殼體上側壁開設有若干個上支撐孔；上支撐孔側壁之間固定有上支撐桿；第一支撐板開設有若干個下支撐孔；下支撐孔位于上支撐孔的下方；

所述殼體空腔下側壁上成型有一對支撐板，支撐板之間水平樞接有蝸桿；支撐板上固定有驅動電機；驅動電機輸出軸與蝸桿固定連接；所述第二支撐板中心位置豎直樞接有第一驅動軸；第一驅動軸位于第二支撐板的上部固定有中心齒輪；第一驅動軸位于第二支撐板的下部固定有蝸輪；蝸輪與蝸桿嚙合；第一支撐板和第二支撐板之間樞接有若干第二驅動軸；第二驅動軸上端穿過第一支撐板；第二驅動軸位于第一支撐板和第二支撐板之間的中部固定有分齒輪；第二驅動軸位于第二支撐板的上部固定有凸輪；分齒輪與中心齒輪嚙合；

爪手上部通過上支撐孔穿過殼體的上側壁、中部樞接在上支撐桿上、下部通過上支撐孔穿過第一支撐板；下支撐孔內設置有壓簧；壓簧一端抵靠在下支撐孔側壁上、另一端抵靠在爪手下部的側壁上；爪手下部一側壁抵靠在凸輪上。

作為上述技術方案的優選，分齒輪、第二驅動軸、凸輪、爪手成對設置；上支撐孔、下支撐孔、上支撐桿的數量與爪手數量相同。

作為上述技術方案的優選，爪手的數量設置為四個。

作為上述技術方案的優選，所述第一驅動單元包括安裝在手臂上的第四電機、聯接第四電機與擺動臂的第一傳動單元；所述第一傳動單元包括樞接在手臂上且同軸設置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在手臂上且同軸設置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在手臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪；所述第四電機的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪聯接，第三軸與擺動臂固定連接。

作為上述技術方案的優選，爪手頂端向內折角。

本發明的有益效果在于：通過齒輪傳動和凸輪組合可以驅使爪手同時動作且運動幅度相同，以便機械爪手全方位且準確地抓緊工件。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明的機械手的結構示意圖；

圖3為本發明的機械手傳動機構的結構示意圖；

圖4為本發明的機械手傳動機構的結構示意圖；

圖5為本發明的機械手的正視的結構示意圖；

圖6為本發明的圖5中A-A的結構示意圖；

圖7為本發明的圖5中B-B的結構示意圖；

圖8為本發明的圖5中C-C的結構示意圖；