[發明專利]一種通用機器人的機械手組件

有效

• 申請號: 201610409283.4
• 申請日: 2016-06-08
• 公開（公告）號: CN105881573B
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 李錦潮
• 申請（專利權）人: 佛山市夏云智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙)11390
• 代理人: 胡劍輝

1.一種通用機器人的機械手組件，包括手臂(30)、樞接在手臂(30)前端的擺動臂(40)、驅動擺動臂(40)擺動的第一驅動單元、固定在擺動臂(40)前端旋轉盤(41)上的機械手和驅動旋轉盤(41)旋轉的第二驅動單元；所述擺動臂(40)擺動時的中心線與旋轉盤(41)的旋轉中心線相互垂直；機械手包括殼體(10)、爪手驅動機構(20)；其特征在于：爪手驅動機構(20)包括驅動電機(27)、蝸桿(21)、蝸輪(22)、中心齒輪(23)、若干分齒輪(24)、若干凸輪(25)和若干爪手(26)；

殼體(10)為內部開設有空腔的長方體；爪手驅動機構(20)設置在殼體(10)的內部空腔中；殼體(10)中心成型有水平平行上下設置的第一支撐板(11)和第二支撐板(12)；殼體(10)上側壁開設有若干個上支撐孔(100)；上支撐孔(100)側壁之間固定有上支撐桿(101)；第一支撐板(11)開設有若干個下支撐孔(110)；下支撐孔(110)位于上支撐孔(100)的下方；

所述殼體(10)空腔下側壁上成型有一對支撐板(211)，支撐板(211)之間水平樞接有蝸桿(21)；支撐板(211)上固定有驅動電機(27)；驅動電機(27)輸出軸與蝸桿(21)固定連接；所述第二支撐板(12)中心位置豎直樞接有第一驅動軸(221)；第一驅動軸(221)位于第二支撐板(12)的上部固定有中心齒輪(23)；第一驅動軸(221)位于第二支撐板(12)的下部固定有蝸輪(22)；蝸輪(22)與蝸桿(21)嚙合；第一支撐板(11)和第二支撐板(12)之間樞接有若干第二驅動軸(241)；第二驅動軸(241)上端穿過第一支撐板(11)；第二驅動軸(241)位于第一支撐板(11)和第二支撐板(12)之間的中部固定有分齒輪(24)；第二驅動軸(241)位于第二支撐板(12)的上部固定有凸輪(25)；分齒輪(24)與中心齒輪(23)嚙合；

爪手(26)上部通過上支撐孔(100)穿過殼體(10)的上側壁、中部樞接在上支撐桿(101)上、下部通過上支撐孔(100)穿過第一支撐板(11)；下支撐孔(110)內設置有壓簧(28)；壓簧(28)一端抵靠在下支撐孔(110)側壁上、另一端抵靠在爪手(26)下部的側壁上；爪手(26)下部一側壁抵靠在凸輪(25)上；

分齒輪(24)、第二驅動軸(241)、凸輪(25)、爪手(26)成對設置；上支撐孔(100)、下支撐孔(110)、上支撐桿(101)的數量與爪手(26)數量相同；

爪手(26)頂端向內折角。

2.根據權利要求1所述的一種通用機器人的機械手組件，其特征在于：爪手(26)的數量設置為四個。

3.根據權利要求1所述的一種通用機器人的機械手組件，其特征在于：所述第一驅動單元包括安裝在手臂(30)上的第四電機、聯接第四電機與擺動臂(40)的第一傳動單元；所述第一傳動單元包括樞接在手臂(30)上且同軸設置的第二齒輪(32)和第三齒輪、樞接在手臂(30)上且同軸設置的第四齒輪(34)和第一同步帶輪(35)、樞接在手臂(30)上的第三軸(36)、固定安裝在第三軸(36)上的第二同步帶輪(37)；所述第四電機的輸出軸上安裝有第一齒輪(31)，第一齒輪(31)與第二齒輪(32)嚙合，第三齒輪與第四齒輪(34)嚙合，第一同步帶輪(35)通過同步帶(38)與第二同步帶輪(37)聯接，第三軸(36)與擺動臂(40)固定連接。