[發明專利]車輛輔助駕駛系統及方法

在審

• 申請號: 201610371819.8
• 申請日: 2016-05-30
• 公開（公告）號: CN107444406A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 唐帥
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W30/18;B60W40/02;B60W40/10
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司11258
• 代理人: 柳春雷

技術領域

本發明涉及車輛輔助駕駛領域。具體地，本發明涉及一種車輛輔助駕駛系統及方法，該系統及方法用于在車輛發生橫向移動之前針對變更車道操作特別是超車操作進行危險預警。

背景技術

近年來，對于汽車等車輛，開發并應用了各種輔助駕駛系統，其通過照相機、激光和/或雷達裝置等來識別車輛的行駛環境，輔助駕駛員進行駕駛并且向駕駛員提供危險預警。

在車輛的行駛過程中，經常需要變更車道或超車等。在這些情形下，由于駕駛員需要判斷目標車道的交通狀況并且進行相應的操作，容易發生交通事故(特別是在復雜的交通狀況下)。例如，當駕駛員試圖通過對向車道超越前方大型車輛時，駕駛員的視線可能被前方大型車輛阻擋，并且駕駛員為了觀察對向車道的交通狀況可能試圖將車輛朝向對向車道切出。此時，車輛很可能會與對向來車發生碰撞。

發明內容

本發明的一個目的是提供一種車輛輔助駕駛系統和方法，其能夠當車輛試圖經由對向車道進行超車時在車輛發生橫向移動之前對潛在危險進行預警并且輔助駕駛員駕駛。本發明的另一個目的是提供一種車輛輔助駕駛系統和方法，其能夠當車輛試圖移動到其他車道時，在車輛發生橫向移動之前對潛在危險進行預警和輔助駕駛，從而能夠防止事故的發生。

根據本發明的一個實施例，提供了一種車輛輔助駕駛系統，所述車輛輔助駕駛系統用于在本車輛發生橫向移動之前針對變更車道進行危險預警，所述系統包括橫向移動預測裝置，其在本車輛發生朝向相鄰的目標車道的 橫向移動之前預測本車輛的駕駛員是否有使本車輛朝向所述目標車道橫向移動的意圖；目標車道狀況檢測裝置，其在所述橫向移動預測裝置預測到本車輛的駕駛員有使本車輛朝向所述目標車道橫向移動的意圖的情況下，檢測所述目標車道中的車輛狀況；以及潛在危險判斷裝置，其基于所述目標車道狀況檢測裝置檢測到的所述目標車道中的車輛狀況和本車輛的狀況，判斷本車輛移動到所述目標車道是否存在潛在危險。

根據本發明的一個實施例，所述橫向移動預測裝置通過本車輛的指示燈和/或本車輛的駕駛員的身體的動作來預測所述駕駛員是否有使得本車輛朝向所述目標車道橫向移動的意圖。

根據本發明的一個實施例，所述目標車道包括本車輛的原始車道相反的對向車道，并且所述目標車道狀況檢測裝置在所述橫向移動預測裝置預測到本車輛的駕駛員有使得本車輛朝向所述對向車道橫向移動的意圖的情況下，檢測所述對向車道中的對向來車狀況。

根據本發明的一個實施例，所述車輛輔助駕駛系統還包括本車道狀況檢測裝置，其用于檢測本車輛前方預定距離內是否有前行車輛。

根據本發明的一個實施例，所述本車輛的駕駛員的身體的動作包括以下所列動作中的一項或多項：所述駕駛員的頭部朝向所述對向車道的傾斜，所述駕駛員的上身朝向所述對向車道的傾斜，所述駕駛員的手部相對于本車輛的方向盤的移動，所述駕駛員的臉部朝向所述對向車道的轉動以及所述駕駛員的眼球的運動。

根據本發明的一個實施例，所述目標車道狀況檢測裝置配置成能夠避開所述前行車輛的遮擋檢測所述對向車道中所述對向來車的狀況。

根據本發明的一個實施例，所述目標車道狀況檢測裝置配置成能夠經由在所述前行車輛下方的空間來檢測所述對向車道中所述對向來車的狀況。

根據本發明的一個實施例，所述目標車道狀況檢測裝置包括布置在本車輛的所述對向車道側的前角部、本車輛的正前方和/或本車輛的所述對向車道側傳感器。

根據本發明的一個實施例，所述潛在危險判斷裝置基于所述對向來車的運動數據和本車輛的運動數據來判斷本車輛移動到所述對向車道是否存 在潛在危險。

根據本發明的一個實施例，所述對向來車的運動數據包括以下各項中的至少一項：所述對向來車的縱向速度、橫向速度、橫向加速度、縱向加速度以及與本車輛的相對位置，以及所述本車輛的運動數據包括以下各項中的至少一項：本車輛的縱向速度、橫向速度、橫向加速度的估計值、縱向加速度以及與所述對向來車的相對位置。

根據本發明的一個實施例，所述潛在危險判斷裝置利用所述對向來車的運動數據和本車輛的運動數據計算所述對向來車和本車輛的碰撞時間，并且當所述碰撞時間小于預定的時間閾值時，判斷為所述本車輛移動到所述對向車道存在潛在危險。

根據本發明的一個實施例，還包括警告及輔助駕駛裝置，其在所述潛在危險判斷裝置判斷為本車輛移動到所述對向車道存在潛在危險的情況下，發出潛在危險的警告和/或輔助所述駕駛員駕駛本車輛。