[發明專利]一種執行末端設有旋轉驅動機構的機器人

有效

• 申請號: 201610370421.2
• 申請日: 2016-05-28
• 公開（公告）號: CN106002445B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 陸志剛;陳昱
• 申請（專利權）人: 徐州奕創光電科技有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J15/06;B25J9/04
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙)32295
• 代理人: 仲崇明

技術領域：

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種執行末端設有旋轉驅動機構的機器人。

背景技術：

現有技術中，PCB板的裁切通常采用專用的PCB板裁切機。然而，操作人員通過手工方式將待裁切的PCB板送入PCB板裁切機，再將已裁切的PCB板輸出PCB板裁切機，不僅工作量大，而且，PCB板裁切效率也難以得到提高。

申請號為CN201520484088.9的實用新型公開了一種通過機器人的機械手取放料的PCB板裁切機，其中，機器人的機械手上設兩個吸盤組，吸盤組通過真空吸附方式吸取PCB板和廢料。所述兩個吸盤組可進行一百八十度旋轉，以方便兩個吸盤組取放PCB板或廢料至相應工位。

發明內容：

本發明所解決的技術問題：現有技術中，通過機器人的機械手取放料的PCB板裁切機，安裝在機械手上的兩個吸盤如何準確地旋轉一百八十度。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種執行末端設有旋轉驅動機構的機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、樞接在大臂上的小臂、安裝在小臂上的執行末端，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動，小臂繞大臂轉動；

所述執行末端包括旋轉塊、與旋轉塊固定連接的一對吸盤組、驅動旋轉塊旋轉的驅動機構；所述驅動機構包括旋轉組件、鎖扣組件、驅動組件；

所述旋轉組件包括旋轉座、固定套設在旋轉座外圍的制動盤和第二齒輪；所述旋轉塊固定連接旋轉座；

所述鎖扣組件包括固定設置在殼體內的基盤、安裝在基盤上的一對制動片、滑動設置在基盤上的解鎖滑塊；所述一對制動片左右對稱設置在制動盤的外圍，一對制動片的一端相互鉸接，另一端相互彈性連接；所述解鎖滑塊上設有楔形塊，楔形塊能夠平移入一對制動片相互彈性連接的一端以張開一對制動片；

所述驅動組件包括由驅動裝置驅動而旋轉的圓環，圓環旋轉的中心線偏離旋轉座旋轉的中心線，圓環的內側壁上設有齒段和解鎖模塊，解鎖模塊包括一解鎖桿，所述解鎖滑塊開設S形的導向槽，旋轉的圓環可驅使解鎖桿滑入導向槽，在導向槽內滑動的解鎖桿可驅使解鎖滑塊向基盤中心平移，當解鎖桿開始驅使解鎖滑塊向基盤中心平移時，第二齒輪與齒段開始嚙合，當解鎖桿脫離與導向槽接觸時，解鎖滑塊復位且第二齒輪與齒段脫離接觸。

按上述技術方案，本發明所述一種執行末端設有旋轉驅動機構的機器人的工作原理如下：

第一，驅動機構中的驅動裝置驅動圓環旋轉，圓環帶動其上的齒段和解鎖模塊旋轉。

第二，當固定設置在圓環上的解鎖桿滑入導向槽內并驅使解鎖滑塊向基盤的中心平移時，解鎖滑塊上的楔形塊平移入一對制動片彈性連接的一端以張開一對制動片，如此，旋轉座由初始的被一對制動片摩擦制動的狀態轉變為可自由旋轉的狀態。

第三，與一對制動片不再制動旋轉座同步地，圓環內側壁上的齒段，即圓環內側壁上的一段齒，與第二齒輪開始嚙合，并驅動第二齒輪及與其固定連接的旋轉座旋轉，旋轉座帶動一對吸盤旋轉；當旋轉座旋轉一百八十度時，齒段與第二齒輪脫離接觸，同時，解鎖桿與解鎖滑塊的導向槽脫離接觸，由于導向槽呈S形，因此，解鎖桿與導向槽脫離接觸時，解鎖滑塊復位，楔形塊隨之復位，一對制動片彈性連接的一端亦隨之復位，一對制動片重新摩擦制動制動盤，進而制動旋轉座。

通過上述技術方案，本發明所述驅動機構可使執行末端上的兩個吸盤準確地旋轉一百八十度，以便執行末端準確地取放料。

作為本發明對執行末端的一種說明，所述執行末端包括樞接在小臂上的連接臂、設置在連接臂上的殼體；所述驅動機構安裝在殼體內，旋轉塊位于殼體外。具體而言，一對吸盤固定在旋轉塊的左右兩側。

作為本發明對旋轉組件的一種說明，所述旋轉座樞接在基盤上，旋轉座上設有一對定位桿，所述旋轉塊通過一對定位桿固定連接旋轉座。

作為本發明對鎖扣組件的一種說明，所述基盤上設有一支柱，支柱上設有鉸接銷；所述一對制動片包括位于左側的第一制動片和位于右側的第二制動片，第一制動片的左端與第二制動片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動片的右端與第二制動片的右端通過第一伸縮彈簧彈性連接；第一制動片的右端設有第一頂柱，第二制動片的右端設有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內；所述第一制動片和第二制動片均呈半圓形，第一制動片和第二制動片包圍制動盤。按上述說明，第一伸縮彈簧具有使第一制動片和第二制動片合攏的趨勢，而第一頂柱和第二頂柱的設置則具有阻擋該種趨勢的作用。