[發(fā)明專利]一種執(zhí)行末端設有旋轉驅動機構的機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610370421.2
• 申請日: 2016-05-28
• 公開（公告）號: CN106002445B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發(fā)明（設計）人: 陸志剛;陳昱
• 申請（專利權）人: 徐州奕創(chuàng)光電科技有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J15/06;B25J9/04
• 代理公司: 蘇州謹和知識產(chǎn)權代理事務所(特殊普通合伙)32295
• 代理人: 仲崇明

1.一種執(zhí)行末端設有旋轉驅動機構的機器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉部件(20)、樞接在腰轉部件上的大臂(30)、樞接在大臂上的小臂(40)、安裝在小臂上的執(zhí)行末端(50)，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動，小臂繞大臂轉動；其特征在于：

所述執(zhí)行末端包括旋轉塊(53)、與旋轉塊固定連接的一對吸盤組、驅動旋轉塊旋轉的驅動機構(60)；所述驅動機構包括旋轉組件(61)、鎖扣組件(62)、驅動組件(63)；

所述旋轉組件包括旋轉座(611)、固定套設在旋轉座外圍的制動盤(612)和第二齒輪(613)；所述旋轉塊固定連接旋轉座；

所述鎖扣組件包括固定設置在殼體內(nèi)的基盤(621)、安裝在基盤上的一對制動片(622)、滑動設置在基盤上的解鎖滑塊(623)；所述一對制動片左右對稱設置在制動盤的外圍，一對制動片的一端相互鉸接，另一端相互彈性連接；所述解鎖滑塊上設有楔形塊(624)，楔形塊(624)能夠平移入一對制動片相互彈性連接的一端以張開一對制動片；

所述驅動組件包括由驅動裝置驅動而旋轉的圓環(huán)(631)，圓環(huán)旋轉的中心線偏離旋轉座旋轉的中心線，圓環(huán)的內(nèi)側壁上設有齒段(632)和解鎖模塊(633)，解鎖模塊包括一解鎖桿(6331)，所述解鎖滑塊開設S形的導向槽(6230)，旋轉的圓環(huán)可驅使解鎖桿滑入導向槽，在導向槽內(nèi)滑動的解鎖桿可驅使解鎖滑塊向基盤中心平移，當解鎖桿開始驅使解鎖滑塊向基盤中心平移時，第二齒輪與齒段開始嚙合，當解鎖桿脫離與導向槽接觸時，解鎖滑塊復位且第二齒輪與齒段脫離接觸。

2.如權利要求1所述的一種執(zhí)行末端設有旋轉驅動機構的機器人，其特征在于：所述執(zhí)行末端(50)包括樞接在小臂(40)上的連接臂(51)、設置在連接臂上的殼體(52)，所述驅動機構(60)安裝在殼體內(nèi)，旋轉塊(53)位于殼體外。

3.如權利要求1所述的一種執(zhí)行末端設有旋轉驅動機構的機器人，其特征在于：旋轉組件(61)中，所述旋轉座(611)樞接在基盤(621)上，旋轉座上設有一對定位桿(614)，所述旋轉塊(53)通過一對定位桿固定連接旋轉座。

4.如權利要求1所述的一種執(zhí)行末端設有旋轉驅動機構的機器人，其特征在于：鎖扣組件(62)中，所述基盤(621)上設有一支柱(626)，支柱上設有鉸接銷；所述一對制動片(622)包括位于左側的第一制動片和位于右側的第二制動片，第一制動片的左端與第二制動片的左端鉸接在鉸接銷上，第一制動片的右端與第二制動片的右端通過第一伸縮彈簧彈性(6221)連接；第一制動片的右端設有第一頂柱，第二制動片的右端設有第二頂柱，第一頂柱和第二頂柱相向設置，第一頂柱和第二頂柱位于第一伸縮彈簧內(nèi)；所述第一制動片和第二制動片均呈半圓形，第一制動片和第二制動片包圍制動盤(612)。

5.如權利要求4所述的一種執(zhí)行末端設有旋轉驅動機構的機器人，其特征在于：鎖扣組件(62)中，所述解鎖滑塊(623)上設有一對定位銷(627)，所述一對定位銷包括左右對稱設置的第一定位銷和第二定位銷，所述第一制動片的右端設有第一定位孔(6222)，第二制動片的右端設有第二定位孔，當?shù)谝豁斨c第二頂柱相抵時，平移的解鎖滑塊上的第一定位銷和第二定位銷可相應地插入第一定位孔和第二定位孔內(nèi)。

6.如權利要求5所述的一種執(zhí)行末端設有旋轉驅動機構的機器人，其特征在于：鎖扣組件(62)中，解鎖滑塊(623)上的導向槽(6230)包括連通的第一弧形導向槽(6231)、第二弧形導向槽(6232)、第三弧形導向槽(6233)，其中，第二弧形導向槽的弧形圓心位于圓環(huán)(631)的中心線上；驅動組件(63)中，所述解鎖模塊(633)包括固定在圓環(huán)(631)內(nèi)側壁上的徑向內(nèi)凸塊(637)、固定在徑向內(nèi)凸塊上且指向圓環(huán)圓心的徑向桿(638)；所述解鎖桿(6331)安裝在徑向桿的端部；

隨著圓環(huán)的旋轉，解鎖桿首先滑入第一弧形導向槽，并驅使解鎖滑塊向基盤(621)的中心平移，同時，第二齒輪(613)與齒段(632)開始嚙合，之后，解鎖桿進入第二弧形導向槽，解鎖滑塊與基盤中心的距離保持不變，之后，解鎖桿進入第三弧形導向槽，并驅使解鎖滑塊向遠離基盤中心的方向平移，當解鎖桿脫離第三弧形導向槽時，第二齒輪與齒段脫離接觸。

7.如權利要求1所述的一種執(zhí)行末端設有旋轉驅動機構的機器人，其特征在于：驅動組件(63)中，所述圓環(huán)(631)樞接在殼體(52)內(nèi)，所述驅動裝置包括固定套設在圓環(huán)內(nèi)側壁上的齒環(huán)(635)、與齒環(huán)嚙合的第三齒輪(636)、與第三齒輪聯(lián)接且安裝在殼體內(nèi)的第一電機。