[發(fā)明專利]一種輕型六軸通用機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610370371.8
• 申請日: 2016-05-28
• 公開（公告）號: CN105881523B
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發(fā)明（設計）人: 王猛;唐霄漢;宗曉;高強;韓震峰;吳昊;李名揚
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工大特種機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10
• 代理公司: 北京高航知識產(chǎn)權代理有限公司11530
• 代理人: 趙永強

技術領域：

本發(fā)明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種輕型六軸通用機器人。

背景技術：

申請?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，包括底座體、腰轉部件、大臂、軸座、小臂，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動。上述輕型六軸通用機器人中，第二軸驅動電機的轉軸固定連接大臂齒輪減速器的輸入軸，大臂齒輪減速器的輸出軸固定在大臂上；即，大臂繞腰轉部件轉動是通過配合使用的電機和齒輪減速器完成的。

發(fā)明內(nèi)容：

本發(fā)明所解決的技術問題：輕型六軸通用機器人中，大臂繞腰轉部件轉動由配合使用的電機和齒輪減速器完成，由于齒輪傳動無自鎖功能，因此，大臂繞腰轉部件轉動存在不穩(wěn)定性。

為解決上述技術問題，本發(fā)明提供如下技術方案：一種輕型六軸通用機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、樞接在大臂上的軸座、安裝在軸座上的小臂，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動，軸座繞大臂轉動；所述腰轉部件包括殼體、安裝在殼體內(nèi)的驅動機構；所述驅動機構包括連接軸、第一驅動單元、第二驅動單元；所述第一驅動單元和第二驅動單元均包括固定在殼體內(nèi)的底座、樞接在底座上的卷軸、固定安裝在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的扳手、驅動扳手擺動的曲柄搖桿機構；所述底座上設有第一彈性卡片、驅使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅動裝置，所述扳手上設有第二彈性卡片、驅使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅動裝置；當曲柄搖桿機構驅動扳手圍繞卷軸來回擺動時，第二彈性卡片卡入棘輪的齒中，并驅動棘輪旋轉，棘輪再驅動卷軸旋轉，第一彈性卡片卡入棘輪的齒中以防止棘輪回轉；所述第一驅動單元的卷軸與第二驅動單元的卷軸及連接軸同軸設置且固定聯(lián)接，連接軸與大臂固定連接；所述第一驅動單元的棘輪與第二驅動單元的棘輪反向設置。

按上述技術方案，本發(fā)明所述一種輕型六軸通用機器人中，大臂繞腰轉部件轉動的工作原理如下：

第一，當大臂需相對腰轉部件作順時針旋轉時，第二驅動單元中的第一驅動裝置驅使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸，第二驅動單元中的第二驅動裝置驅使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸，如此，第二驅動單元中的卷軸不受第二驅動單元中第一彈性卡片和第二彈性卡片的制約；第一驅動單元的曲柄搖桿機構驅動第一驅動單元的扳手來回擺動，扳手逆時針擺動時，第一驅動單元中的第二彈性卡片在棘輪的齒上滑過，扳手順時針擺動時，第二彈性卡片卡入棘輪的齒并驅動棘輪順時針旋轉；在扳手驅動棘輪順時針旋轉的過程中，第一驅動單元中的第一彈性卡片在棘輪的齒上滑過后再卡入棘輪的齒中以止動棘輪。

第二，當大臂需相對腰轉部件作逆時針旋轉時，第一驅動單元中的第一驅動裝置驅使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸，第一驅動單元中的第二驅動裝置驅使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸，如此，第一驅動單元中的卷軸不受第一驅動單元中第一彈性卡片和第二彈性卡片的制約；之后，第二驅動單元的曲柄搖桿機構驅動第二驅動單元中的扳手來回擺動，扳手順時針擺動時，第二彈性卡片在棘輪的齒上滑過，扳逆時針擺動時，第二彈性卡片卡入棘輪的齒并驅動棘輪逆時針旋轉；在第二驅動單元中的扳手驅動棘輪逆時針旋轉的過程中，第二驅動單元的第一彈性卡片在棘輪的齒上滑過后再卡入棘輪的齒中以止動棘輪。

通過上述技術方案，第一驅動單元中的棘輪可驅動與其固定聯(lián)接的連接軸順時針旋轉，連接軸帶動與其固定連接的大臂順時針旋轉，第二驅動單元中的棘輪可驅動與其固定聯(lián)接的連接軸逆時針旋轉，連接軸帶動與其固定連接的大臂逆時針旋轉，由于棘輪具有單向旋轉的特性，因此，在第一驅動單元和第二驅動單元的驅動下，大臂繞腰轉部件轉動的穩(wěn)定性可得到提高。

作為本發(fā)明對第一驅動單元和第二驅動單元中第一彈性卡片和第一驅動裝置的一種說明，所述第一彈性卡片包括第一卡片、第一伸縮彈簧、第一固定座；所述底座上開設第一滑槽，所述第一卡片滑動配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在底座上；所述第一驅動裝置包括固定在底座上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅動塊，在第一氣缸的驅動下，第一驅動塊驅動第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅使第一伸縮彈簧收縮。其中，所述第一卡片設有導向部，所述第一伸縮彈簧套設在導向部上，所述第一固定座開設導向孔，導向部活動插設在導向孔中。