[發(fā)明專利]一種輕型六軸通用機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610370371.8
• 申請日: 2016-05-28
• 公開（公告）號: CN105881523B
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王猛;唐霄漢;宗曉;高強(qiáng);韓震峰;吳昊;李名揚(yáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工大特種機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10
• 代理公司: 北京高航知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11530
• 代理人: 趙永強(qiáng)

1.一種輕型六軸通用機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(30)、樞接在大臂上的軸座(40)、安裝在軸座上的小臂(50)，腰轉(zhuǎn)部件繞底座體轉(zhuǎn)動，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動，軸座繞大臂轉(zhuǎn)動；所述腰轉(zhuǎn)部件包括殼體(21)、安裝在殼體內(nèi)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)(22)；其特征在于：

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括連接軸、第一驅(qū)動單元(23)、第二驅(qū)動單元(230)；所述第一驅(qū)動單元和第二驅(qū)動單元均包括固定在殼體內(nèi)的底座(24)、樞接在底座上的卷軸(25)、固定安裝在卷軸兩端的棘輪(26)、樞接在卷軸上的扳手(27)、驅(qū)動扳手?jǐn)[動的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(28)；所述底座上設(shè)有第一彈性卡片(241)、驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅(qū)動裝置(242)，所述扳手上設(shè)有第二彈性卡片(271)、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動裝置(272)；當(dāng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動扳手圍繞卷軸來回?cái)[動時，第二彈性卡片卡入棘輪的齒中，并驅(qū)動棘輪旋轉(zhuǎn)，棘輪再驅(qū)動卷軸旋轉(zhuǎn)，第一彈性卡片卡入棘輪的齒中以防止棘輪回轉(zhuǎn)；

所述第一驅(qū)動單元的卷軸與第二驅(qū)動單元的卷軸及連接軸同軸設(shè)置且固定聯(lián)接，連接軸與大臂固定連接；所述第一驅(qū)動單元的棘輪與第二驅(qū)動單元的棘輪反向設(shè)置。

2.如權(quán)利要求1所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：所述第一彈性卡片(241)包括第一卡片(243)、第一伸縮彈簧(244)、第一固定座(245)；所述底座(24)上開設(shè)第一滑槽(240)，所述第一卡片滑動配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設(shè)在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在底座上；

所述第一驅(qū)動裝置(242)包括固定在底座上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅(qū)動塊，在第一氣缸的驅(qū)動下，第一驅(qū)動塊驅(qū)動第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅(qū)使第一伸縮彈簧收縮。

3.如權(quán)利要求2所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：所述第一卡片(243)設(shè)有導(dǎo)向部，所述第一伸縮彈簧(244)套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第一固定座(245)開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動插設(shè)在導(dǎo)向孔中。

4.如權(quán)利要求1所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：所述第二彈性卡片(271)包括第二卡片(273)、第二伸縮彈簧(274)、第二固定座(275)；所述扳手(27)上開設(shè)第二滑槽(270)，所述第二卡片滑動配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在扳手上；

所述第二驅(qū)動裝置(272)包括固定在扳手上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動塊，在第二氣缸的驅(qū)動下，第二驅(qū)動塊驅(qū)動第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮。

5.如權(quán)利要求4所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：所述第二卡片(273)設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧(274)套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座(275)開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動插設(shè)在導(dǎo)向孔中。

6.如權(quán)利要求1所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(28)包括鉸接在扳手(27)上的連桿、與連桿鉸接的曲柄、輸出軸與曲柄聯(lián)接的第一電機(jī)(281)、固定安裝第一電機(jī)的第一電機(jī)安裝座(282)。

7.如權(quán)利要求6所述的一種輕型六軸通用機(jī)器人，其特征在于：所述底座(24)樞接有卷軸(25)的一端設(shè)有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開設(shè)可與第二彈性卡片(271)配合的卡口(246)；所述扳手(27)樞接在卷軸上的一端設(shè)有可使第一彈性卡片(241)脫離與棘輪(26)齒卡合的第二弧形突出部(276)；

所述曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(28)連接扳手復(fù)位機(jī)構(gòu)(29)，所述扳手復(fù)位機(jī)構(gòu)包括固定在殼體(21)內(nèi)的第一滑軌(291)、滑動配合在第一滑軌上的第一滑塊(292)、固定在第一滑塊上的第一套筒(293)、活動插設(shè)在第一套筒內(nèi)的第一螺桿(294)、樞接在第一套筒上的第一齒輪(295)、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、與第二齒輪聯(lián)接且固定在第一滑塊上的第二電機(jī)(296)；所述第一螺桿的一端與第一電機(jī)安裝座固定連接，所述第一齒輪的中央處開設(shè)與第一螺桿螺接的螺紋孔，所述第一滑塊上固定有第三氣缸(297)，第三氣缸的活塞桿上設(shè)有摩擦片，在第三氣缸的驅(qū)動下，摩擦片抵在第一滑軌上。