[發明專利]一種可移動可靜止的六軸機器人

有效

• 申請號: 201610368732.5
• 申請日: 2016-05-28
• 公開（公告）號: CN105904433B
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 王文慶
• 申請（專利權）人: 東莞市聯洲知識產權運營管理有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08;B25J9/08
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司11246
• 代理人: 連平

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種可移動可靜止的六軸機器人。

背景技術

申請號為CN201210566463.5的發明專利申請公開了一種輕型六軸通用機器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護箱，第三軸驅動電機、第四軸驅動電機、第五軸驅動電機和第六軸驅動電機置于軸座保護箱中；小臂桿殼體和小臂加長桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動齒輪、第五軸從動齒輪和第六軸從動齒輪。

上述輕型六軸通用機器人中，小臂的末端安裝手腕，手腕上安裝與工件接觸的機械手，上述手腕、機械手構成機械手組件。現有技術中的機械手包括用于抓取工件的機械爪手，機械爪手中的驅動裝置難以驅使多個手爪的運動幅度保持一致，如此，機械爪手難以全方位地抓緊工件，可導致工件從機械爪手中脫落。

發明內容

本發明所解決的技術問題：現有技術中的輕型六軸通用機器人，底座體固定設置，不便于機器人的移動；作為機器人執行末端的機械爪手，在抓取工件時，多個手爪的運動幅度難以保持一致而全方位地抓緊工件。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：

一種可移動可靜止的六軸機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機械手組件，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動；

所述底座體包括中空的底座主體、蓋合在底座主體上的底座蓋體；所述底座主體的左側壁上開設第一導向孔和第三導向孔，底座主體的右側壁上開設第二導向孔和第四導向孔，第一導向孔和第二導向孔左右對稱，第三導向孔和第四導向孔左右對稱，第一導向孔和第三導向孔前后對稱，第二導向孔和第四導向孔前后對稱，第一導向孔、第二導向孔、第三導向孔、第四導向孔均呈長條狀且傾斜設置；所述底座主體內設有第一滾輪機構和第二滾輪機構，第一滾輪機構和第二滾輪機構前后對稱設置；第一滾輪機構包括固定設置的第一導軌組件、與第一導軌組件滑動配合的第一滑塊組件、安裝在第一滑塊組件上且左右對稱設置的第一對滾輪軸、以一對一方式安裝在第一對滾輪軸上且左右對稱設置的第一對滾輪；第二滾輪機構包括固定設置的第二導軌組件、與第二導軌組件滑動配合的第二滑塊組件、安裝在第二滑塊組件上且左右對稱設置的第二對滾輪軸、以一對一方式安裝在第二對滾輪軸上且左右對稱設置的第二對滾輪；所述第一對滾輪軸穿過第一導向孔和第二導向孔，第二對滾輪軸穿過第三導向孔和第四導向孔，第一對滾輪和第二對滾輪均位于底座主體的外側；所述底座蓋體內設有滾輪驅動機構，滾輪驅動機構與第一滑塊組件和第二滑塊組件聯接，滾輪驅動機構驅動第一滑塊組件沿第一導軌組件滑動，滾輪驅動機構驅動第二滑塊組件沿第二導軌組件滑動，第一滑塊組件帶動第一對滾輪軸沿第一導向孔和第二導向孔滑動，第二滑塊組件帶動第二對滾輪軸沿第三導向孔和第四導向孔滑動；

所述機械手組件包括樞接在小臂前端的擺動臂、安裝在擺動臂前端的機械爪手；所述機械爪手包括爪手機架、鉸接在爪手機架上的兩對爪手、安裝在爪手機架上用于驅動兩對爪手動作的爪手驅動機構；所述爪手驅動機構包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體；所述支架體上樞接有大齒輪、第二中齒輪、第一小齒輪、傳動軸，所述傳動軸豎直設置且與安裝在支架體上的動力裝置聯接，所述大齒輪固定在傳動軸上，大齒輪與第二中齒輪嚙合，第二中齒輪與第一小齒輪嚙合；所述第一鎖緊體包括固定設置的第一螺柱，所述第一小齒輪的中央處開設與第一螺柱螺接的螺紋孔；所述第二鎖緊體包括固定設置的第二螺柱，所述第二中齒輪的中央處開設與第二螺柱螺接的螺紋孔；支架體上設有對第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進行導向的導向桿；所述兩對爪手中的第一對爪手中的兩個爪手左右對稱設置，兩對爪手中的第二對爪手中的兩個爪手前后對稱設置，第一對爪手中的兩個爪手的底部開設傾斜設置的第一滑行槽，第二對爪手中的兩個爪手的底部開設傾斜設置的第二滑行槽，所述第一鎖緊體的頂部設有與第一滑行槽滑動配合的第一滑銷，第二鎖緊體的頂部設有與第二滑行槽滑動配合的第二滑銷。

按上述技術方案，本發明所述一種可移動可靜止的六軸機器人的工作原理如下：

第一，腰轉部件安裝在底座體的底座蓋體上；